OTC机器人示教器A2X通用出售型号：A2TPDSNN-CC08广州广科智能技术有限公司，多年OTC机器人维修***经验，大量配件现货提供，***多地***，电话联系可迅速到场处理。欢迎拨打电话了解详细方案。电话135-2406-4208***:961551757邮箱961551757@***.com加注释对行的解释以及对需执行的工作的说明|标识未完成的程序段注释示例：说明注意：只有不断更新，注释才有意义。如果之后更改过指令，则也必须更新注释！可以使用三种不同的注释方式：添加分号（***层面）|通过插入分号（;）使一行中的后面部分变成注释。插入联机表格注释注释的联机表单插入联机表格***|在此还另外插入一个时间戳记。此外，还可以插入编辑者的姓名。***的联机表格插入注释和***的操作步骤：1.标定其后应插入注释或***的那一行。2.选择菜单序列指令>注释>正常或***。3.输入所希望的数据。如果事先已经插入了注释或***，则联机表格中还保留着相同数据。插入注释时，可用新文本来清空注释栏，以便输入新的文字。插入***时，还可用新时间来更新系统时间，并用新名称清空名称栏。4.用指令OK存储。程序行的缩进提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行。由此可提高程序单元之间关联的清晰度。程序行缩进注意：缩进效应只是视觉上的。缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。通过Fold隐藏程序行：KUKA机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到Fold中。用户因此而看不到这些程序行。这使程序的阅读变得更加简洁方便。以后可在***用户组中打开和编辑Fold。关闭的Fold打开的FoldFold的颜色：10.3链接机器人程序子程序技术：利用子程序技术可将机器人程序模块化，因而可以有效结构设计程序。目的是不将所有指令写入一个程序，而是将特定的流程、计算或过程转移到单独的程序中。通过使用子程序产生了一系列的优点：由于程序长度减短，主程序结构更清晰并更易读。可***开发子程序：编程花费可分摊，***小化错误源。子程序可多次反复应用。原则上可将子程序分为两种不同的类型全局子程序全局子程序示意图一个全局子程序是一个***的机器人程序，可从另一个机器人程序调用。可根据具体要求对程序进行分支，即某一程序可在某次应用中用作主程序，而在另一次则用作子程序。局部子程序示意图：局部子程序局部子程序是集成在一个主程序中的程序，即指令包含在同一个SRC文件中。子程序的点坐标相应存放在同一个DAT文件中。调用子程序的过程：每个程序都以DEF行开始并以END行结束。如果要在主程序中调用子程序，则正常情况下子程序会从DEF运行至END。到达END行后，程序运行指针重新跳入发出调用指令的程序（主程序）。调用子程序的过程注意：为了能提早退出子程序（即在END行之前），可以在子程序中编入RETURN指令。程序读到该程序行时，即可提前终止子程序的运行。调用子程序的操作步骤：为了对子程序调用进行编程，必须已选择用户组***。子程序调用的句法为：??()1.在主菜单中选择配置>用户组。将显示出当前用户组。2.若欲切换至其它用户组，则：按下登录。选定用户组***。3.输入密码kuka，然后用登录确认。4.用打开将所需的主程序载入编辑器5.将光标***在所需的行内6.输入子程序名称和括号，例如：myprog()7.用关闭图标关闭编辑器并保存修改KUKA机器人拆解，来看看它的内部构造-02-08首先，在了解之前，小编先来带您认识一下KUKA工业机人6轴主要组成部分吧！简单认识之后，你可知道在伺服驱动器上前三轴与后三轴可以互换的？关于KUKA机器人常见问题小编们总结了一下10种类型及解决方案，让我们赶快记起来吧！1、开机坐标无效世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→12、***登录一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆***级别，有助于我们操作。解救方案：配置→用户组→***→登陆→密码kuka→登陆3、设置END新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF4、程序***条设置4、程序***条设置为home位置编辑程序时，***条指令要设为home位置，这时我们在***后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。5、手动关闭输出信号当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号)，有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车***，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)6、6D鼠标失效系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I变为绿色即可。7、拷贝程序从电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。解决方案：***登陆后→按Num(此时显示器上Num为***，在按一下转换回来)→CTRL(2)+Esc&ra保护当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把允许运动的数值调成5即可。9、库卡何时需重新标定零点（以下情况必须重新标定）①机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。②机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。③手动删除零点④开机失效，直接就关机会丢失零点。10、程序数据参数切割速度直线和圆弧都是0.005m/s，加速度1%机器人移动速度PTP是20%或者10%直线移动速度(非切)