为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。***管道机器人检测快速处理使用仪器检测避免人工下井，保障人身，杜绝事故。排水管道内部存在很多有***体，如：，等，一旦人下井，则会有严重的隐患，管道内部没有光线，会影响判断结果。仪器有高亮度的探照灯，广角度，高清洗的摄像头，远探测距离可达到120m，是管道视频检测的之选。通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令该系统出现于20世纪50年代，到该世纪80年代此项技术已基本成熟。可以进入管道内进行摄像记录。技术人员根据检测录像，进行管道状况的判读，可以确定下一步管道修复采用哪些方法比较合适，针对管内水位较高的情况，管道机器人搭载声纳能有效地拍摄水下的情况，声纳系统作为搭载设备，声纳检测系统的分辨率、解析度能够满足检测的需要,并能准确反映管道内部的情况。能在充满度高、流量大、现场条件恶劣的污水管道中，仪器性能稳定，可以满足现场检测的要求。)