工业机器人用减速器轴承工业机器人用减速器轴承鉴于其有限的安装空间与高承载要求，往往被设计成薄壁、非标轴承，又由于减速器运动的髙精度要求，轴承的加工制造要求极为严格。依据其应用不同，主要分为以下几类：RV减速器轴承、谐波减速器轴承、摆线针轮减速器用轴承等。RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，使用二级减速和中心圆盘支承结构。具有传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点，是机器人的“御用”减速器。减速器的关键在于轴承的精密***，要求轴承输出力矩大、精度髙、负载大、体积小、重量轻、刚性高、低噪声、长寿命、运转平稳、安全靠性等优良性能，能在恶劣的工作环境长期连续工作，并具有高的抗冲击能力。主要用于机器人、焊接变位台（翻转台）、数控机床、精密雷达驱动控制等要求空间小、速比大的精密传动行业。谐波减速器用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。其中，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；柔性轴承的命名为HYR。外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列的各类减速器输出部位。减速器在国内的潜在市场规模据行业***及协会资料调研，在***范围内，机器人行业应用的精密减速机可分为RV减速机、谐波减速机和SPINEA减速机，三者的市场销售数量占比约为40%、40%、20%。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人蕞主流的精密减速器。RV减速器：传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等特点。在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。谐波减速器：传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。在关节型机器人中，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。减速机齿轮点蚀与剥落的原因：a.材质、硬度和缺陷。齿轮的材质不符合要求；影响齿轮接触疲劳强度的主要因素是热处理后的硬度较低，无法保证齿轮应有的接触疲劳强度。此外，齿表面或内部有缺陷，也是接触疲劳强度不够的原因之一。b.齿轮精度较差。齿轮加工和装配精度不符合要求，如啮合精度、运动精度较差等。还有圆弧齿轮的壳体中心距误差太大。c.润滑油不符合要求。使用的润滑油的牌号不对，油品的粘度较低，润滑性能较差。d.油位过高。油位过高，油的温升高，降低了润滑油的粘度，***了润滑性能，减少了油膜的工作厚度。平常的维护***及故障：平常的维护***主要是：1.安装时的调整和试车；2.定期检查、高温点检和油质化验；3.定期补油和换油。常见的故障主要有：1.减速机振动大;2.有杂音；3.油温高；4.漏油；5齿轮损坏；6串轴；7轴承碎裂。)