在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。输入轴0回转输入轴1/2回转输入轴1回转PSR系列的内部结构相比以往差动减速机制和偏心等速机制，输入轴的回转更加正确，且更加圆滑得向输出轴转递减速。PSR系列-4-产品用途举例脚踏式移动工具探查机多关节机器人手臂型机器人人形机器人行走辅助装置看护类机械与TCG系列的组合装置钢性固定输入轴，在输出轴加上扭矩，输出轴会产生跟扭矩几乎呈比例的倾角可以描绘出迟滞曲线。为了能够定量的表示，练级额定扭矩3%与100%的点，作出折线图。弹性系数=b/a型号速度比动作损失弹性系数(图中从左往右)动作损失额定扭矩倾角±3%额定扭矩额定扭矩扭矩（注）弹性系数的标注值为产品样品的平均值。效率数据根据各型号的输入转速不同，相对于负载率（相对于额定扭矩的负载比例）表示的效率值。＜测量条件＞周围温度25℃，回转速3000rpm。效率效率效率负载率负载率负载率(注)效率值表示的是样品的平均值。H型输入轴（孔输入）的所有列举:T螺栓连接型W螺栓·键连接型（注）螺栓孔TT，根据孔径不同，如下表所示。（注）螺栓孔TW，根据键槽宽度入下表所示。输入轴轴径φZ螺栓孔尺寸TT键槽宽X螺栓孔尺寸TW（注）BR125·160没有螺栓连接的类型。记号型号●孔输入型的尺寸（maxZ于K型·T型，BR125·160K型）记号K键槽连接型●键槽尺寸表*单位mm键槽宽的尺寸键槽宽度的可选择项键槽深度Y的尺寸（轴孔径Zt）（注）适用的轴径X的基准尺寸允许公差（P9）允许公差（Js9）t的基准尺寸允许公差（注）适用的轴径是依据键的强度所能承载的力矩而定的。（※）输入轴孔径φ5的情况下，孔径公差为H8。但，着眼公司发展，产品太单一！举目张望，减速机行业，市场上已经有了谐波减速机、RV减速机、行星齿轮减速机。发明减速机？太难，几乎所有的减速机品种都不是日本本土发明的。研发这个东东要掉头发的！先装一把钢球在口袋里，每天没事的时候就把手放进口袋里搓搓钢球！脑子里也全是钢球的影子（包括做梦）。2年时间，先整出个原型机：)