焊接机器人运动轴的定义焊接机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对焊接机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。坐标设置功能：有关节坐标系、坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。焊接机器人运动控制系统焊接机器人运动控制系统中的硬件一般包括：控制计算机。控制系统的调度指挥机构。一般为微型机，其微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU；示教盒。示教焊接机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作。示教盒拥有自己***的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互；操作面板。由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作；硬盘和软盘存储器。存储焊接机器人工作程序以及各种焊接工艺参数数据库的外围存储器；数字和模拟量输入输出。各种状态和控制命令的输入或输出。打印机接口。记录需要输出的各种信息。传感器接口。用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。对一般的点焊或弧焊机器人来说，控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。轴控制器。完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。辅助设备控制。用于和焊接机器人配合的辅助设备控制，如焊接电源系统、焊枪（焊钳）、焊接装系统等。焊接机器人生产中的质量控制焊接机器人的***技术为我们提供了很好的生产工具，但这并不意味着我们一定可以实现高质量的焊接生产。焊接机器人应用技术是一个系统工程，通过近10年的工作经验总结，我觉得以下几个方面的工作不容忽视：建立并培养一个具有机器人技术素养的***焊接机器人工程是机电一体化技术的浓缩，其中包含了机器人技术、自动化控制技术、焊接技术等。期望一个企业培养技术人才是不现实的，但是焊接机器人的应用状况又确实与这些人的技术素养相关。所以，我认为机器人用户可以建立一个服务于机器人应用的***，在这个***中，可以分为机器人设备及应用技术管理、焊接工艺和机器人作业程序调试及现场生产操作等几类人员，各司其职，各负其责。（1）机器人设备及应用技术管理人员主要负责机器人系统设备的维护及管理、机器人应用技术的开发和利用，以挖掘机器人的较大工作能力为目的。（2）焊接工艺和机器人作业程序调试人员主要负责机器人作业程序的管理工作，焊接机器人应用的目的是为焊接生产服务，焊接工艺员对焊接品质的把握是机器人焊接质量的关键所在，他的职责是让机器人成为他得心应手的工具，把他的焊接思路完整地传达给机器人。（3）现场生产操作人员的主要工作虽然是装卸工件，但仅有这些是不够的，还必须要有自己的判断能力，并且能够将焊接机器人工作过程中的表现准确及时地反馈给机器人设备及应用技术管理人员，包括焊接工艺和机器人作业程序调试人员，这样有利于设备一旦出现故障时立即做出准确判断，制订故障解决方案，为***生产抢得时间。焊接设备发展动向焊接设备逆变化、数字化、智能化、自动化为实现焊接，过去仅于改变焊接参数和保护气体等方法。今天，逆变焊机表现出了极大的生命力，因为其工作频率高而使焊机具有体积小、重量轻、节能、省材、降耗和动态响应快、效率、焊接性能好等特点，正在逐步成为弧焊电源的主流。正是在逆变式焊接电源的平台上，借助计算机技术，用现代科学手段来不断解决气体保护焊接提出的更高的技术要求。目前，北工大、成焊所等国内的焊接技术研究机构和各国厂家都在积极探索“如何应用新的方法提高焊接质量，实现‘少飞溅和无飞溅’、‘少气孔和无气孔’”、“如何应用新的方法降低焊接成本，用小的能量输入实现快的焊接速度”。因此，积极推动开展数字化逆变气体保护焊机的研究与开发工作，用数字控制代替模拟控制是气体保护焊机发展的科学之路。)