搬运气动二次元机械手的工作过程初始位置一启动一悬臂气缸伸出一升降气缸下降一气爪夹紧一升降气缸上升一悬臂气缸缩回一旋转气缸右转一悬臂气缸伸出一升降气缸下降一气爪放松一悬臂气缸缩回一旋转气缸左转一初始位置。冲压机械手在自动化中的操作注意事项对冲压机械手的每一个动作的执行情况通过传感器以及是否到位，保证冲压机械手进行各运输环节完全，完成整个工作过程可靠。机械手的上升、下降、左移、右移、夹紧、放松等动作，均由相应的非接触式位置检测开关来控制。二次元机械手所有的动作均有气缸来驱动，它的伸出与缩回、上升与下降、左转与右转等动作均由二位五通双电控换向阀来控制，气爪的夹紧与放松动作是由二位五通单电控换向阀来控制，即当电磁阀线圈YA1得电时，气爪夹紧，YA1失电，电磁阀复位，气爪放松;电磁阀线圈YA4得电时，悬臂气缸伸出，YA5得电时，悬臂气缸缩回;电磁阀线圈YA2得电，机械手上升，YA3得电，机械手下降;电磁阀线圈YA6得电，机械手左转，YA7得电，机械手右转回到初始位置。冲压机械手软件设计方案如下：方案一：采用以转换为中心的编程方式。购买冲压机械手的考虑要素考虑要素（1）产品的尺寸范围，如方料：长宽高,圆料：直径厚（2）产品的材质：（3）更大产品重量：（4）加工方法和工序数量，如单工序、复合工序或连续加工等。（5）原材料送料方式：卷材或片材有没其他特殊状况说明。（6）产品冲压工艺顺序：落料、拉伸、冲孔、翻边、切边、翻转（7）有无配置冲床：有或无，冲床型号、吨位：生产厂家：冲床台油压机台冲压自动化加工系统按加工材料形态不同，又可分为使用连续材料系统（如卷料、带料）和使用单个材料系统（如一定尺寸的板材、半成品和其他二次加工用材料）两类。)