减速器之间是否存在取代关系RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多***的髙精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品替换另一种产品是不现实的。减速器主要由上箱体.下箱体.圆锥齿轮副.第二级圆柱轮副.第三级行星齿轮釗.上箱体冷却器.下箱体冷却器.、轴承、密封件等组成，为保证轴冷却效果良好，设计有水套结构.在箱体上设有透气塞，油塞及吸附金属磨料的磁性油塞等附属件。此外，在箱体上还預留有安装传感器的位置，可以安装测量轴承溫度，油溫等数据的传感器，实现对减速器的状态监测。RV减速器需要的技术是很高的．其核心难点在各项工艺的密切配合。齿面热处理，这是输入条件，粗加工精度下的应力残留，在热处理的时候表面的刚度强度要一致；加工精度，热处理表面外硬内软，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是关键；零件对称性，不同零件在不同角度下要一致；成组技术：如何进行相互配合；装配精度：如此高精密的装配；减速机故障预防及排除方法：a.密封圈压盖采用易拆卸式结构。b.密封圈采用开口结构。c.输入轴轴承处回油孔要适当加大。d.对减速机壳体进行时效处理，可防止壳体变形，避免沿合箱面处漏油。目前有3种时效方法，一是自然失效；二是人工时效；三是振动时效。可根据实际条件进行选择和处理。e.在减速机底座的合箱面上铸造出或加工出一条环形油槽，且有多个回油孔与环形油槽连通。在减速机工作时，一旦有油渗入合箱面，将会进入环形油槽，再经回油孔流入油箱内，润滑油不会沿合箱面漏到减速机壳体外面。)