测力传感器在机器人上的应用.重复力如果用户正在考虑使用机器人做装配任务，希望机器人能够一遍又一遍重复同样的任务。然而，装配任务很难实现自动化的原因之一，就是他们需要操作员进行力检测。通过引入测力传感器，可以感受到装配过程中施加的外力。机器人在给手机装上电池时，需要施加非常精l确的力量。由于这些部件很容易损坏，要想完好无损地组装起来确实很困难。这就是为什么要设置一个很低的力阈值，以防止部件错位和损坏。测力传感器的三大概念活l络度概念：是指传感器在稳态作业情况下输出量改变△y对输入量改变△x的比值，即输出、输入量的量纲之比。例如，某位移传感器，在位移改变1mm时，输出电压改变为200mV，则其活l络度应表示为200mV/mm。传感器活l络度是输出——输入特性曲线的斜率。假如传感器的输出和输入之间显线性关系，则活l络度S是一个常数。否则，它将随输入量的改变而改变。当传感器的输出、输入量的量纲相同时，活l络度可理解为放大倍数。进步活l络度，可得到较高的丈量精度。但活l络度愈高，丈量范围愈窄，稳定性也往往愈差。对测力传感器的基本要求机械上使用的传感器形式多种多样，但应用较多的还是电阻式传感器。电阻应变式测力传感器内部电路一般是桥式电路。电阻作为转换元件，电阻作为转换元件，电阻阻值的变化以信号的形式输出。因具有结构简单、线性和稳定性好、输出精度高等特点，在实际中越来越受到重视。其采用的敏感原件是弹性测试元件，主体就是一个弹性体。其中弹性体的结构形状与相关尺寸对测力传感器性能的影响极大。)