为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。扒渣机改变了原来施工的半机械化、间断出渣装运并需大量人工协同的低速度高安全风险、高成本的状态。扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工保证高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速占领市场；提前超额完成任务工期等等可见的成效。扒渣机采用全液压驱动，其中伸缩臂运动、机身旋转由手动阀门控制液压马达驱动；扒渣臂整体抬升，扒渣臂抬仰、打渣等动作通过油缸驱动。扒渣机操作采用两个主令控制器，操作人员可以通过操作这两个主令控制器完成扒渣机所有动作，包括伸缩臂前进、后退、扒渣臂上升、扒渣臂下降、扒渣臂左摆动、右摆动、返回中心等，由于扒渣机所有操作都集中在两个主令控制器上，因此整台扒渣机操作十分简便。检查扒渣机润滑点，并按要求注入润滑油：1.运输槽主传动轴承处黄油2处，***周期32小时。2.运输从动链轮之承轴黄油2处，***周期8小时。3.小臂回转轴轴承处黄油2处，***周期8小时。4.挖斗支承轴黄油2处，***周期8小时。5.大臂支承轴端部黄油2处，***周期8小时。6.各种油缸销轴端部黄油22处，***周期16小时。煤矿井下使用扒渣机时必须自配备便携式烷报警仪。扒渣机泵吸不上油或吸油不足原因：1.油箱内油面过低;2.油的粘度过高;3.进油管太细、太长、阻力大;4.进油管破损;5.进油管法兰密封圈损坏;6.进油管或滤网堵塞;7.泵的旋转方向与发动机不符;8.从自紧油封处吸入空气。排除方法：1.加油至油面规定高度;2.更换粘度适宜的油液;3.更换油管;4.更换油管;5.更换新密封圈;6.清洗滤网，除去堵塞物;7.改变泵的旋向;8、更换损坏的油封。)