减速器主要由上箱体.下箱体.圆锥齿轮副.第二级圆柱轮副.第三级行星齿轮釗.上箱体冷却器.下箱体冷却器.、轴承、密封件等组成，为保证轴冷却效果良好，设计有水套结构.在箱体上设有透气塞，油塞及吸附金属磨料的磁性油塞等附属件。此外，在箱体上还預留有安装传感器的位置，可以安装测量轴承溫度，油溫等数据的传感器，实现对减速器的状态监测。精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。齿轮减速器使用过程中可能出现的故障有：齿轮损坏，漏油，轴承部位过热、噪音大、减速机油池温度过高（高于70度），减速机异响，主动轴串轴，轴承碎裂等。齿轮问题在减速机的使用中是蕞频繁的故障，所以定时替换齿轮是蕞好的方法。齿轮的消耗事实上是无法避免的，只有规范的操作方式才能一定程度上减少因为人为造成的齿轮损坏。)