?焊缝机器的组成及工作原理焊缝别名焊接，焊缝系统，焊缝设备等。其功能是在焊接过程中自动检测并自动调节焊枪的位置，以便于始终跟随焊接位置进行焊接，焊枪与工件之间的距离始终保持恒定，从而确保了焊接质量，提高了焊接效率并降低了劳动强度。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奥地利的IGM公司。在焊接时如果没有焊缝，焊工就要不断的观察焊枪的位置，查看焊枪有没有偏离焊缝位置，两者之间的距离有没有变化，如果发现偏离焊缝或者焊枪与工件之间的距离发生变化，那么焊工就需要人工把焊枪再调节回去，这样焊工劳动强度就很大，尤其是在夏天天气炎热的情况下，又不能吹电风扇，这些恶劣的条件更增加了焊工的劳动强度，另外需要焊工的责任心很强，否则就会出现焊接质量问题。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。本文在分析焊接机器人的发展现状基础上，给出其在高速列车制造行业中的应用前景。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。所适用的焊接过程也从原来的单道焊接扩展到多层多道焊的焊缝跟踪，对于高反光的铝合金材料焊接，也能够实现有效跟踪。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。室内喷涂机器人可以实现对室内墙面、天花板进行全自动喷涂，既大幅提高了施工效率，又减少油漆对***的危害，有效降低人工登高作业的安全风险等；外墙喷涂机器人代替了传统施工中的高空作业，安全性大大提升，且工效较人工提高了4-6倍；1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。楼层清洁机器人能在粉尘环境下清扫施工现场楼层石头、碎块及灰尘，自动清空料盒等，清洁覆盖率达90%，施工效率较人工提高1倍多；预制内墙板搬运机器人可一次性搬4块、每块重约180公斤的内墙板，运输安全平稳、、节省劳力。焊接机器人的结构。焊接机器人结构主要有机器人本体和控制器、焊接电源、机器人外轴行走机构、焊接变位机和夹具、操作软件和弧焊软件包、传感系统、工作站辅助及除尘系统等。机器人本体和控制柜是焊接机器人工作站的重中之重，一般为六轴关节型，具有较强的负载能力和坚固的刚性结构，使用寿命较长，一般可使用十年以上。我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。机器人系统采用数字化控制技术，通过数字总线连接系统的各个部分，保证其不受周围磁场干扰。机器人控制系统采用多处理器的***处理系统，具有充分的扩展空间和稳定性，保证焊接的和高质量。在焊接电源的选择方面，由于焊接机器人需要较大规格的焊丝和电流，因此应保证在该电流下暂载率达到*。建议选择国际*品牌的数字的逆变脉冲焊接电源或机器人用来扩大机器人的工作范围使用)