机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。解决破碎机，碎石机和移动式破碎站卡料堵塞的办法：1、避免破碎机超负荷工作，根据机器的处置能力调整给料速度。2、石头大小要按照破碎机入料口规定的大小和莫氏硬度。3、使用前，要严格按照操作开动机器，观察三角型皮带是否松动。4、反击衬板和入料口装备加热系统，处置石头因水分过量粘在固定式碎石机上造成石头物料堵塞。固定式液压破碎站的主要优点：1.大幅减少因堵卡料而导致的停gong时间，极大的提高了生产线的整体工作效率。2.智能化控制，安全系数高，提升工人工作的安全性，降低安全隐患，大幅降低隐形成本和支出。3.使用成本低，仅为同等功率的挖掘机油耗成品的1/6。4.维修和***成本低，且降低破碎机的磨损，使其运行更健康，使用寿命更长。5.提升初期破碎机的产量，提高可达20%，极大增加了产能，增加了回报利润。6.无排放无污染，绿色环保节能，符合***环保要求。固定式破碎机优点1.噪音小，工况条件好液压破碎机噪音小，工况条件好。气动破碎机排气声形成噪音较强，且存有排气孔结冰的问题。而液压破碎机不存在这个问题。2.锤击力强，作业效率很高实践证明，液压破碎机在矿山能充分发挥其威力。我们的液压破碎机采用了新型动作阀，通过液压—气动能源并用的原理，使得锤击有力，同时大大提高了打击效率。3.反冲力小根据多年研究及实践经验，我们采用具有水平的新型结构液压锤，新型结构液压锤加大了运动行程，以提高破碎传递效率，降低反冲击力，把对设备的损伤减小到***低限度。4.优选材质，特殊工艺，保证经久耐用该产品的主要部件，液压冲及钎杆全部采用进口产品，其他部件及材料选用国内好的产品，确保材料的合理性及工艺的***性；经过多年实践研究，借鉴国外的***生产、管理工艺，关键部件均按严格的特殊工艺处理，确保经久耐用。5.使用成本低,对现场空气无污染该产品用电作为动力来源，用电费用每小时10-20元（根据电价不同），每台班费用100多元,跟以挖掘机作破碎机相比，费用大幅降低。)