然后，使用反变换法分依次求解每个关节角度，得到了运动学逆解。后，分别使用机械臂工具箱和文中推导正逆运动学公式进行了工作空间和运动学逆解的，验证了正逆解的正确性。通过对绝缘子清扫系统模型进行运动学及力学分析，洗煤场地面清扫车，首先用MATLAB软件对机械臂的运动轨迹进行和实际工作轨迹逆解的完成是否满足条件。接着依据绝缘子清扫系统的设计指标要求，连接小车与机械臂之间的圆形安装底座在Ansys和hypermesh软件下建模，判断所受到的应力是否达到相关技术指标，避免绝缘子清扫机械臂在工作的过程中，应设计未达到要求而发生小车主体结构的损坏引发事故。设计了绝缘子清扫装置的机械臂的控制部分，洗煤厂施工清扫车，包括控制系统的硬件和软件的情况，运用了“工业机械臂编程与工具”对机械臂的运行进行调试，运用伺服得出伺服电机电流和力矩的关系，后并且从控制理论的角度说明了“控制器”伺服器模式的控制原理。青州市龙建特殊机械设备公司是一家主营业务清扫车、扫地机器人、马路清扫车、地面清扫车、炼钢厂清扫车、工程项目清扫车；越野叉车、四驱越野叉车、全地型电动叉车；3吨小铲车、3吨叉车；挖掘装载机；20装载机、抓木机、加宽臂抓木机、加长臂抓木机；清雪车、推雪车、抛雪车、除雪车等工程项目工业设备的生产商。青州市龙建特殊机械设备公司热烈欢迎中国各省盆友前去商谈业务流程。一方面，人工清扫粉尘飞扬，严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的造成环境的二次污染，同时，公路车辆的高速行驶对清洁工人的生命安全造成潜在威胁;另一方面，随着道路里程的不断增加、车流的增大，道路垃圾越来越多，用人力清扫、转移已很难完成。这就要求我们必须迅速发展路面清扫机械，使机械化养护成为一种必然。2、设备的技术创新点：(1)无动力驱动的总体结构设计。以轮胎驱动车桥带动立式扫刷盘转动的刷扫技术，克服同类机型笨重、复杂的缺陷，使用简便可靠，无需外置动力，成本极低。是代替人工清扫的理想设备。(2)三个立式扫盘呈斜线状布局，构成如接力赛清扫，保证了清扫宽度，结构独特紧凑;浮动式刷扫，结合手轮调整，便于清扫刷苗与路面的结合和作业调整。(3)紧凑灵活的装卸及行走系统：两行走轮加第三支撑轮结构，与拖挂式不同，可与主车快速分合，哈尔滨清扫车，整体设计轻量化，标志灯饰醒目，确保作业安全。(4)节水的湿式除尘装置，可与主车上的洒水机配套使用，除尘效果好;专门设计的快速连接装置，可很方便地与带洒水机的主车装卸，进行联合作业，既减少设备***，又能提高扫水机的使用效率。青州市龙建特殊机械设备公司是一家主营业务清扫车、扫地机器人、马路清扫车、地面清扫车、炼钢厂清扫车、工程项目清扫车；越野叉车、四驱越野叉车、全地型电动叉车；3吨小铲车、3吨叉车；挖掘装载机；20装载机、抓木机、加宽臂抓木机、加长臂抓木机；清雪车、推雪车、抛雪车、除雪车等工程项目工业设备的生产商。青州市龙建特殊机械设备公司热烈欢迎中国各省盆友前去商谈业务流程。随着我国城市化进程不断加快，城市道路面积也不断增加，当前我国的道路清理仍旧主要依靠人工清扫，费时费力，且工作强度高，***性较大。而道路两旁的绿化带修剪也需要大量人员去完成。目前国内外均出现了一些小型的，具有路面清扫功能的设备，但由于造价高，操作难度大，适用场合所面对的情况不同的问题难以大面积推广。此外面对我国不同地区绿化带内冬青植物品种的不同，当前市场也没有可以进行修剪的设备。在此背景下，我国当前十分需要一种可以适应***道路情况对路面进行清扫，同时完成对绿化带修剪工作的多用途设备。随着我国高速铁路的迅速发展，铁路接触网绝缘子污闪问题对铁路系统安全运营的影响更加严重。目前绝缘子的清洁以人工为主，工作效率较低，为此课题组结合高速铁路接触网绝缘子清洁的实际需求，***开发了自动化的绝缘子清扫装置。青州市龙建特殊机械设备公司是一家主营业务清扫车、扫地机器人、马路清扫车、地面清扫车、炼钢厂清扫车、工程项目清扫车；越野叉车、四驱越野叉车、全地型电动叉车；3吨小铲车、3吨叉车；挖掘装载机；20装载机、抓木机、加宽臂抓木机、加长臂抓木机；清雪车、推雪车、抛雪车、除雪车等工程项目工业设备的生产商。青州市龙建特殊机械设备公司热烈欢迎中国各省盆友前去商谈业务流程。洗煤场地面清扫车-哈尔滨清扫车-龙建扫路车(查看)由青州龙建特种机械有限公司提供。青州龙建特种机械有限公司在机械加工这一领域倾注了诸多的热忱和热情，龙建机械一直以客户为中心、为客户创造价值的理念、以品质、服务来赢得市场，衷心希望能与社会各界合作，共创成功，共创辉煌。相关业务欢迎垂询，联系人：李臻。)