管道内部是否有积泥、老化腐蚀、、塌陷等情况都一目了然。”管道潜望镜的学术名称叫排水管道电视检测系统，通过这套系统，不但可以让管道检修人员不再下井作业，还能有助于检修人员更加准确和直观地掌握排水管的“病情”，比如常见的裂纹、漏孔、堵塞等，保证问题管道的后续治理工作能够对症下药，切实提高排水管道检测及养护效率。使用管道检测机器人另一个好处就是，通过机器人发现的问题，工人们做‘***’的范围更。管道机器人的应用，就意味着一些工人无法进入的管道，可以通过智能管道机器人就可以快速准确地找到“病情”，同时减少人工检测***事件的发生。对于轮式管道机器人，的运动学模型是实现运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，需要建立一套关于轮式管道机器人运动学的理论。Campion等人在前人研究成果的基础上，对轮式移动机器人在水平平整路面上的运动学与动力学模型进行了分析，总结了四种状态空间模型:二位姿运动学模型，位形运动学模型，位姿动力学模型，位形动力学模型。KarlIagnemma等人分析了轮子与地面不是刚性条件下，地面为不规则路面时，轮子与地面的各种接触情况，一建立不厂套基于轮子与地面接触特性的模型理论。***机器人用于在无条件人员进入的情况下进行内窥镜探查。高清防水摄像机镜头可以传输回管道内的实时图像，以掌握管道内污水的流向，水质，水量和管道的裂缝，塌陷，堵塞点，变形等灾害，以达到排水可追溯性调查的目的。通过对管道内窥镜调查的分析，多年流域规划建设前收集原始地形图数据，一一比较，再经过数据收集，处理，编辑，制图后叠加当前地形图等等。详细的排水管道图。)