RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。单机传动比可达到50-4000，而传动效率髙达92%-96%。为了保证减速器的正常工作，除了对齿轮、轴、轴承组合和箱体的结构设计给予足够的重视外，还应考虑到为减速器润滑油池注油、排油、检查油面高度、加工及拆装检修时箱盖与箱座的精准***、吊装等辅助零件和部件的合理选择和设计。大多数减速器的箱体采用中等强度的铸铁铸造而成，重型减速器则采用高强度铸铁和铸钢，单件少量生产时也可用钢板焊接而成。减速器箱体的外形要求形状简单、表面平整。为了便于安装，箱体常制成剖分式，剖分面常与轴线平面重合。减速机振动大原因分析a.地脚螺丝松动。减速机由于长期工作可能会出现地脚螺丝松动或螺丝坏等现象，此原因会引起减速机振动大而工作状态不正常；b.耦合器损坏。当与此减速机连接的耦合器因漏油、螺丝松等原因损坏时，就会将它的振动传给减速机，从而使减速机振动不正常；c.电机螺丝松动。与耦合器故障相似，当电机由于种种原因出现振动时，就会将振动传给减速机，使减速机振动变大；d.轴承磨损严重。该项原因4.2.1中已说明，上述原因都会致使减速机无法正常工作；e.齿轮损坏。齿轮损坏包括齿面点蚀严重、齿轮啮合间隙大、齿轮齿磨损严重、断齿，这些齿轮磨损的情况都可能是减速机因振动大而无法正常工作；f.轴变形失去平衡。当轴的强度和硬度低于要求或由于长期工作而老化时会引起轴的变形，轴的变形会造成减速机振动大。)