为了解决管道的裂纹、漏孔、堵塞等问题，管道机器人应运而生。开展排水管道检测工作。新技术的应用让管道检修人员不用亲临排水管做“土拨鼠”，照样能掌握排水管的“病情”，并根据“病情”对症下药，切实提高排水管道监测水平。“管道‘机器人’的诞生，改变了传统的人工检测模式，不仅方便管道检测，还可以检测偷排现象。在检测现场，技术人员在打开一个井盖后，随即将带摄影头的机器人放入井底，然后通过手持式无线操作盒控制着检测机器人在管道内前进，控制端电脑的显示器上显示检测机器人在管道内拍摄的实时影像，能够清晰看到管道内壁有无破损，管道接头是否完好，管道是否变形等管道潜望镜主要用于工业容器或管道内部情况的快速检测诊断。通过操作杆将自带探照光源的摄像探头放入管道口或工业容器内部，采用数字高清摄像头，配合调焦变倍和俯仰调节功能，可清晰的显示管道及容器内部结构性缺陷及功能性缺陷并录像保存，现场填写检测信息并截图判读。为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决：单个轮子在管道曲面上的任意位姿时轮心的瞬时速度，轮心的轨迹单个轮子在管道中运动学特性的科学问题在于对其位姿的描述卜以及其在满足纯滚动和无侧滑条件下轮心的速度。分析轮式移动机器人在管道曲面的几何约束，推导出6个位姿坐标之间的关系轮式机器人在管道中运行在三维的柱面环境中，其位姿坐标从平面上的3维变成了空间的6维。但由于机器人在管道中运行时，具有特定的几何约束tY这6个位姿坐标并不是互相***的，所以有必要推导出这6个位姿坐标之间的关系。)