卡钻是扩孔中常见技术的难点，遇到卡钻，分析判明原因后处理。与地下管线相碰卡钻，退出钻头，拖回钻杆，钻机移位，重做导向孔。杂填土中的砖块、石块卡钻：松脱扭矩，转动钻头，缓慢扩孔；杂填土中的大块石、混凝土块卡钻：设法退出钻头，钻机移位重做，或者挖出石块，继续扩孔。切莫蛮干，否则会扭断钻杆，将钻具丢失孔内。大直径钻头扩孔，遇到硬粘土层，造成频繁卡钻，放慢扩孔速度，加大泥浆量，有时回拖一根钻杆，需要40分钟。钻头与树根相遇卡钻，松脱扭矩，缓慢回扩，通过树根后又给进重新回扩，将树根粉碎，以防铺管时有障碍。为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。城市的管道长期使用，容易造成堵塞，或者是容易老化，甚至出现漏水，这些都需要***的检测设备进行内里检测，尽早查出原因，避免重大问题出现。管道***检测工作吗？由于它有轮子，可以在管道当中自由的穿行，操作也比较简单，可以通过监视器了解管道当中的任何情况，再加上智能性比较高，工作效率也比较高。目前城市管道探测使用这种机器人的概率比较高。)