四、三年***(包括日常﹨三个月﹨一年***)1、1﹨2﹨3轴减速机更换油(机器人专用油)2、机器人本体电池更换(机器人专用电池)日常***三个月担当***﹑点检作业事项由使用者点检。年度***﹑点检作业事项需由代理商或***人员点检﹑调整﹑***、或是更换。1、一般维护与***运行前需检查每个轴电机的刹车，运行每个轴到负载位置，关掉电机检查轴是否停在原来位置，如果刹车良好轴仍然保持原来位置。进行点检，确认机器人的原点位置，不要从电脑或示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行功能。下列情况下kuka机器人需要重新标定零点机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。开机失效，直接就关机会丢失零点。程序数据参数切割速度直线和圆弧都是0.005m/s，加速度1%机器人移动速度PTP是20%或者10%直线移动速度（非切割）0.05m/s，加速度70%输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压5V、24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。工业机器人六轴是指机器人拥有6个自由度，常见的六轴机器人它的六轴分别的：1、旋转（S轴）2、下臂（L轴）3、上臂（U轴）4、手腕旋转（R轴）5、手腕摆动（B轴）6、手腕回转（T轴）六轴机器人是机器人的工作开始的机器人设备，包括了大多数出售的机器人。他们共同点是提供大的灵活性，但比更昂贵的对口机器人具有更少的轴。)