测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到值（静态负载）；2）马达断电；3）检查所有轴是否维持在原为。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。二、三个月***（包括日常***）1、各接线端子是否固定良好2、机器人本体的底座是否固定良好3、内部有灰尘的清扫三、一年***（包括日常﹨三个月***）1、检查控制箱内部各基板接头有无松动2、内部各线有无异常情况(如断,有无灰尘,各接点情况)3、检查本体内配线是否断线4、机器人的电池电压是否正常(正常为3.6V)5、各轴机器人马达的刹车是否正常6、5轴的皮带轻紧度是否正常7、4﹨5﹨6轴减速机加油机器人专用油8、各设备的电压是否正常CPU单元JZNC-XRK01维修、JZNC-XIU01B维修、控制电源CPS-150F维修、控制电源CPS-420F维修、SGDR-AXA01A维修、安川JANCD-XIF03-1维修整流器基板JUSP-ACP35JAA维修、安川伺服控制板JASP-WRCA01B维修、JANCD-XCP01-1维修、安川网络通讯基板维修JARCR-XFB04维修、JANCD-NTU01维修等。安川SGDR-SDA140A01BY22伺服放大器维修、SGDR-SDA系列驱动模块维修、安川机器人SGDR-SDA140A01BY22驱动模块维修、SGDR-SDA140A01BY22驱动器维修、安川MOTOMAN机器人SGDR-SDA140A01BY22驱动单元维修手动关闭输出信号当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车***，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）)