焊接变形的基本形式有收缩变形、角变形、弯曲变形、波浪变形和扭曲变形等。焊接过程中，对焊件进行不均匀加热和冷却，是产生焊接应力和变形的根本原因。减少焊接应力与变形的工艺措施主要有：一、预留收缩变形量根据理论计算和实践经验，在焊件备料及加工时预先考虑收缩余量，以便焊后工件达到所要求的形状、尺寸。二、反变形法根据理论计算和实践经验，预先估计结构焊接变形的方向和大小，然后在焊接装配时给予一个方向相反、大小相等的预置变形，以抵消焊后产生的变形。三、刚性固定法焊接时将焊件加以刚性固定，焊后待焊件冷却到室温后再去掉刚性固定，可有效防止角变形和波浪变形。此方法会增大焊接应力，只适用于塑性较好的低碳钢结构。由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用自动焊的行业之一。近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，自动焊逐渐崭露头角。水下电焊条TECH16080它是可进行全位置焊接，也可垂直向下焊接的优质合金钢焊条。铁路机车行业由于我国货运、客运、城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求一直处于稳步增长态势。据2001年统计，***共有各类自动焊1040台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的自动焊占全部自动焊的76%。在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为3：2，其他行业大都是以弧焊机器人为主，主要分布在工程机械（10%）、摩托车（6%）、铁路车辆（4%）、锅炉（1%）等行业。焊接机械手硬件设备的柔性控制有哪些要注意的呢，小编整理了一些，供大家借鉴一下！1、硬件设备的控制与监测；另外，焊接机器人与***系统的结合，实现自动路径规划、自动校正轨迹、自动控制熔深等功能，是我们近期研究的***。做工控的人都知道，现在的PLC技术已经非常成熟，应用在各行各业，成为目前自动化领域不可或缺的元素之一，PLC和触摸屏的完1美结合又使得人机沟通变得畅通无阻；全双工和自适应的100M波特率快速以太网的应用更使工业生产办公室化、远程化。2、我们在制造各种不同的产品是需要用到不同的设备，例如：锻压机械、清理设备、高温烘焙、涂装，激光焊接、机器人装配等；做到硬件设备的柔性控制不难，首先它在各自的领域里由***的生产厂家已经做得很前沿了，我们有的数控车铣磨床，有变频控制的拖动系统，还有的PID温度控制，还有的、大功率的伺服系统；预计未来10年内，实芯焊丝占焊材消耗量的比例会由现在的15％增长到30％。各种高科技的机器视觉传感器的应用更使生产过程的柔性控制如鱼得水；)