扒渣机主要是由扒渣工作装置(扒臂)、刮板输送机组成。其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统.具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。驾驶员行车出现疲劳，其心理、生理状况趋向于对操作不利。如:情绪懒散，对交通信息反应迟钝，对处理险情力不从心等，表现为驾驶操作.上的各种失误。疲劳程度越大，操作失误越多。其次，从失误的机会来说，一般开始行车和将要结束驾驶操作时的失误比较多。因开始对驾驶不太适应，而结束时由于驾驶疲劳的积累，所以，失误较多。从整个驾驶***来看，行车中从未出现过困倦现象的很少，困倦现象的发生，多在凌晨，午后和深夜。而驾驶操作失误现象，也多发生在容易困倦的时候。这种现象与驾驶员的年龄、体力、工作环境及思想情绪有直接联系，望朋友们行车中多加注意调理检查扒渣机润滑点，并按要求注入润滑油：1.运输槽主传动轴承处黄油2处，***周期32小时。2.运输从动链轮之承轴黄油2处，***周期8小时。3.小臂回转轴轴承处黄油2处，***周期8小时。4.挖斗支承轴黄油2处，***周期8小时。5.大臂支承轴端部黄油2处，***周期8小时。6.各种油缸销轴端部黄油22处，***周期16小时。煤矿井下使用扒渣机时必须自配备便携式烷报警仪。)