治具调校：机械手取出产品的方位是以产品为中心，选择***佳汲取或夹取位，通过横行***，前后***，上下***粗调稳固，将吸盘方位夹取位对好后将其稳固。除遭到被夹持工件的反作用力外，还将遭到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响。因而，需要防止机械手抓取安排变形、曲折和折断。抓取结构的规划时应考虑到手指要具有一定的开角，抓取安排的手指翻开与闭和时两个极限方位所夹的角称为手指的开闭角。)