由于步进电机是一个把电脉冲转换成离散的机械运动的装置,具有很好的数据控制特性,因此,计算机成为步进电机的理想驱动源,随着微电子和计算机技术的发展,软硬件结合的控制方式成为了主流,即通过程序产生控制脉冲,驱动硬件电路。单片机通过软件来控制步进电机,更好地挖掘出了电机的潜力。为防止堵转、失步和超步,提高工作频率,要对步进电机进行升降速控制。因此,用单片机控制步进电机已经成为了一种必然的趋势,也符合数字化的时代趋。自适应控制自适应控制是在20世纪50年***展起来的自动控制领域的一个分支。它是随着控制对象的复杂化,当动态特性不可知或发生不可预测的变化时,为得到的控制器而产生的。4、***1大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的***1大频率。其主要优点是容易实现和自适应速度快,能有效地克服电机模型参数的缓慢变化所引起的影响,是输出信号跟踪参考信号。文献研究者根据步进电机的线性或近似线性模型推导出了全局稳定的自适应控制算法,这些控制算法都严重依赖于电机模型参数。功能模块设计编辑本模块可分为如下3个部分：·单片机系统：控制步进电动机；·外围电路：PIC单片机和步进电动机的接口电路；·PIC程序：编写单片机控制步进电功机的接口程序，实现三角波信号的输出功能。（1）步进电动机与单片机的接口。单片机是性能极1佳的控制处理器，在控制步进电机工作时，接口部件必须要有下列功能。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器,确保了转动脉矩的***1大化补偿及伺服系统低速高精度的跟踪控制性能。)