工业机器人用减速器轴承鉴于其有限的安装空间与高承载要求，往往被设计成薄壁、非标轴承，又由于减速器运动的髙精度要求，轴承的加工制造要求极为严格。依据其应用不同，主要分为以下几类：RV减速器轴承、谐波减速器轴承、摆线针轮减速器用轴承等。RV减速器轴承包含：薄壁角接触球轴承该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为40°~50°，具有髙精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，避免轴承在安装过程中出现干涉。充气式进入减速系统一般由充气展开柔性结构、气源及充气组件、刚性结构、控制与测量装置、装置等组成，其中蕞为重要的组成部分即为充气展开柔性结构。充气展开柔性结构在发射时需要折叠包装，在轨及进入过程中充气展开，并维持所需的气动减速外形，能够承受高速下降过程中的气动加热。围绕充气展开柔型结构，主要的关键技术有：多场耦合及气动优化设计，轻质柔性耐高温材料，折叠包装与充气展开技术。?什么是谐波减速器?所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器，与其他的减速器相比，它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达i=70～500。体积小、重量轻。传动效率髙、寿命长。传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。谐波减速器由刚轮、柔轮、和谐波发生器三者，缺一不可。减速器在国内的潜在市场规模据行业***及协会资料调研，在***范围内，机器人行业应用的精密减速机可分为RV减速机、谐波减速机和SPINEA减速机，三者的市场销售数量占比约为40%、40%、20%。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人蕞主流的精密减速器。RV减速器：传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等特点。在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。谐波减速器：传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。在关节型机器人中，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。)