循环小车自动化装配线-环形导轨应用循环小车线，又名循环台车线，是循环流水线的一种，可实现小车/台车的循环运动，把工装治具和工件放置于小车/台车之上，进行装配工作；另外一点是同步带轮的直径不可以太小，太小的话，经过同步带轮时，螺钉会以比较大的力往外拉皮带：。配上传动控制系统，就可进行循环自动化装配。目前市面上比较常见的循环小车自动化装配线采用链条传动的方式，小车挂在链条上，小车下安装有万向滚轮，在链条的拖动下滚动前进：桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：一：静刚度分析静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：X轴向：0.210mmY轴向：0.190mmZ轴向：0.010mm由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。二：切向力计算加速度：a(m/s2)摩擦系数：μ=0.02安全系数：fs效率：η=95%（齿轮齿条的传动效率）移动部件质量：m(Kg)摩擦力：f=μ*m*g导轨润滑块施加在导轨上的小值摩擦力(具体数值，请参考样本)加速力：F加速=m*a加速时总的驱动力：水平应用：F=（F加速f）/η；垂直应用：F=（提升重量F加速f）/η考虑安全系数，F总=F*fs加速力矩计算小齿轮节圆半径：r(mm)加速力矩：T=F总*r/1000(Nm),此加速力矩就是需要的减速电机的输出扭矩。转速计算线速度：V（m/min）减速电机输出转速：n2=V/(2*r*3.14/1000)(rpm))