工业机器人的机械部件主要包括机器人本体（含有驱动电机和传感器）、变位器、末端执行器即手爪吸盘之类的工具等部分。控制系统主要包括控制器、驱动器、操作单元、上级控制器等。其中，机器人本体、控制器、驱动器、操作单元是机器人的基本组件，就是通常我们所见到的机械臂。其它的属于选配部件。外围的还有诸如视觉相机（相当于机器人的眼睛）、工作站整体协同控制系统（相当于一个指挥所）等等，这些软硬件集成在一起，联络得合适，能够发挥实际的功用效果。工业机器人系统构成器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确***，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。机器人的感知系统机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。这方面的应用主要体现在半导体和电子行业。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。)