3、维护与***周期维护周期的时间间隔可根据机器使用的环境、频率、强度和温度而适当调整。一般性维护（1次/天）。一般性主要取清洁，更换滤布（1次/500h）。电池更新（1次/3500h）。控制器风扇、伺服驱动系统风扇维护（1次/50000h）。冷却器检查（1次/月），时间间隔决于环境条件、运行时数和温度而定。4、本体维护与***对于本体维护***，主要是机械手的清洁和检查、轴制动测试的检查，减速器润滑的检查。下列情况下kuka机器人需要重新标定零点机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。开机失效，直接就关机会丢失零点。程序数据参数切割速度直线和圆弧都是0.005m/s，加速度1%机器人移动速度PTP是20%或者10%直线移动速度（非切割）0.05m/s，加速度70%输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷顺时针方向旋转拉出”紧急停止”按钮后按下RESET复位按钮,确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。备注:R-30IB系列控制器安全信号全为双链规格,R-3IBMATE、R-30IAMATE、R-30IB、R-30IBMATE控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内E-stop板上,R-J3IB和R-30IA(R-J3IC)控制柜的安全门]和外部急停信号连接于机器人控制内PANELBOARD(配电盘)上。LED灯是绿的，但是电机不动;（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。处理方法：检查INHIBIT和-INHIBIT端口。（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。5、上电后，驱动器的LED灯不亮;故障原因：供电电压太低，小于小电压值要求。处理方法：检查并提高供电电压。6、当电机转动时，LED灯闪烁;故障原因：HALL相位错误。处理方法：检查电机相位设定开关(60/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。)