两级圆柱齿轮减速器的特点：同轴式减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀。高速轴的承载能力难于充分利用同轴分流式，每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小谐波减速器是谐波齿轮传动装置（Harmonicgeardrive）的简称。谐波齿轮传动既可以减速，又可以加速，但是传动比很大（50-160），因此，常用于减速，尤其是在工业机器人领域。1955年，由美国发明家C.W.Musser发明，然后在1970年，在东京，HarmonicDrive（哈默纳克）公司成立，是目前世界上蕞大的谐波减速器技术和生产商。谐波减速器变速原理类似于初学者呼啦圈，呼啦圈转得很快，而转的人会磕磕绊绊的缓慢反转以至于摔倒。三个传动原件，是三个部件传动啮合，刚轮、柔轮、谐波发生器三者均可以作为输入或者输出，由于柔轮相比于刚轮少了几个齿，而柔轮与刚轮的捏合关系，所以就会有差速出现，并且，选择不同部件作为输入和输出，减速比会会差距极大。谐波减速器的性质特点：1）承载能力强，传动精度高普通直齿圆柱渐开线齿轮，啮合齿数只有1-2个，啮合率通常只有2%-7%，而谐波齿轮啮合率高达30%，故承载能力显著高，齿距误差，和累计齿距误差，相对要小很多，大约是普通传动齿轮的1/4。但是相比于髙精度数控机床回转轴来说，谐波减速器（角分级）还是不如角秒级，这是工业机器人***精度落后于数控机床的主要原因。2）传动比大可以根据原理图刻出来传动比大。3）结构简单、体积小、重量轻，传动平稳，使用寿命长谐波减速器零件少，只有三个，而且由于都是内啮合的，所以体积小，质量小，重量也轻，啮合齿多，冲击小，所以寿命就长。减速器主要由上箱体.下箱体.圆锥齿轮副.第二级圆柱轮副.第三级行星齿轮釗.上箱体冷却器.下箱体冷却器.、轴承、密封件等组成，为保证轴冷却效果良好，设计有水套结构.在箱体上设有透气塞，油塞及吸附金属磨料的磁性油塞等附属件。此外，在箱体上还預留有安装传感器的位置，可以安装测量轴承溫度，油溫等数据的传感器，实现对减速器的状态监测。)