选择合理的焊接顺序尽量使焊缝自由收缩。焊接焊缝较多的结构件时，应先焊错开的短焊缝，再焊直通长焊缝，以防在焊缝交接处产生裂纹。如果焊缝较长，可采用逐步退焊法和跳焊法，使温度分布较均匀，从而减少了焊接应力和变形。五、锤击焊缝法在焊缝的冷却过程中，用圆头小锤均匀迅速地锤击焊缝，使金属产生塑性延伸变形，抵消一部分焊接收缩变形，从而减小焊接应力和变形。六、加热“减应区”法焊接前，在焊接部位附近区域(称为减应区)进行加热使之伸长，焊后冷却时，加热区与焊缝一起收缩，可有效减小焊接应力和变形。七、焊前预热和焊后缓冷预热的目的是减少焊缝区与焊件其他部分的温差，降低焊缝区的冷却速度，使焊件能较均匀地冷却下来，从而减少焊接应力与变形。点焊质量控制技术的发展趋势(1)控制模式。由单模式控制发展为多模式控制，动态电阻监控、动态电极位移监控都是实现这种控制的综合模式，即动态电阻差值与动态电阻变化速率相综合；1大位移与位移速度相综合。(2)控制方法。由一种监控方法发展为多种监控方法。(3)调节参量。由初始的单变量调节(自动焊时间或自动焊电流)发展为多变量调节，即在自动焊过程中同时对自动焊电流、自动焊时间和自动焊压力进行调节。在去年，我国国产焊接机械手成功打入国内一线汽车生产商的生产线当中，表明国内的部份技术标准已经可以和国外产品进行一定范围内的竞争，虽然范围不大，但这一事件的象征意义是非常明显的，即经过长时间的机器人技术积累，国产机器人竞争力已初步显现，未来需要的是有充分的时候来生长状大。我们应开展***1佳控制方法方面的研究，包括线性和各种非线性控制。焊接机械手之所以能够占据整个工业机器人总量的30%以上，与负重这个特殊的行业有关，负重作为工业“搬运工”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于负重的物体过于庞大，人工负重难以进行，搬运的速度对产品生产效率起决定性的影响。我国的自动焊装备制造业与通用焊接设备相比起步较晚。上世纪50～60年代，我国***工业企业的大型焊接装备大部分从原苏联引进。焊接过程中，对焊件进行不均匀加热和冷却，是产生焊接应力和变形的根本原因。部分由使用厂自行设计制造，到了90年代，我国陆续组建一批专门生产焊接装备的制造厂，如上海、成都相继成立了成套焊接设备厂，“六五期间”，原机械工业部拨专款将长春第二机床厂改建成我国具有批量生产能力，制造专用焊机和焊接装备的长春焊机制造厂。进入80年代以来，随着我国焊接装备需求量的急速增长，各地相继成立了多家中小型焊接装备生产厂。)