中国古代灌溉农田用的桔槔是臂架型起重机的雏形；14世纪，西欧出现人力和畜力驱动的转动臂架型起重机；19世纪前期，田寮登高车出租，出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动；到了19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机；20世纪20年开始，由于电气工业和内燃机工业的迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。（5）大齿圈总成：吊起大齿圈总成与标准节用高强螺栓紧固。（6）安装回转体：吊起回转体，光桥路登高车出租，与回转支座连接一体（回转体装好后，应调正四组托轮于齿圈内孔的间隙为0.7?1mm之间，四组托轮有组固定的应成110度位置安装，登高车出租，且有一组必须放置在回转机构下面）。（7）安装上转台：吊起上转台，阳台山登高车出租，与回转体用高强螺栓固（应注意与固定托的位置关系）。g、司机室：该结构固定在上转台右侧，前部为司机室，后部为出入平台。h、起重小车。i、吊钩j、起重臂拉杆：为销轴连接的钢性拉杆，分为前、后两组。k、平衡臂拉杆：为销。（2）传动机构系统：a、起升机构：主要由减速器、双速电机、电磁制动器、制动轮、联轴器、卷筒底架及高度限制器等组成。b、变幅机构：主要由蜗轮减速器，电动机、卷筒、底架及幅度限制器等组成。c、回转机构：主要由行星齿轮减速器，电动机，液力耦合器及锁车装置。)