?多功能动力学性能随着计算机技术的发展，描述多功能动力学性能的复杂微分方程组可以快速求解，因此可以把构成履带运输车的各个部件通过各种约束组合起来，运用多体系统动力学的理论和方法求解约束方程和动力学方程，即可获得履带运输车的动力学性能。国外履带运输车动力学发展较为成熟，根据研究的目的不同，建立了平稳性分析模型，转向性分析模型和三维模型等。1976年MurphyNR和AhlvinRB提出了NRMM模型，是较早的履带车模型。履带运输车在磨合期会出现哪些症状零部件变的宽松：多功能零部件的新加工和组装，几何形状和尺寸偏差，刚开始的时候使用，由于等交变载荷冲击、振动、热等因素的影响，变形，磨损过快，容易使原来松散的紧固零件生产。该模型将车体简化为刚体，将悬挂系统简化为平动弹簧阻尼元件，负重轮由周向均布的径向弹簧构成，只能作垂直运动，相邻负重轮轮心上也连接有弹簧，这样当一个负重轮相对车体有位移时，连接的弹簧将会使相邻的负重轮运动，从而体现履带对负重轮的托带作用。多功能动力学性能由于该模型细致的描述了履带运输车各个部件之间及负重轮与地面之间的相互作用关系，能够准确预估车辆的平稳性，因此被称为平稳性模型。1992年EhlertW,HugB在试验的基础上对三类常见的转向模型—Hock模型、IABG模型以及Kitano模型进行了修正，能较好的履带运输车的转向性能，Hock模型认转向摩擦力是由履带侧滑引起的，而IABG模型还考虑了转向时由于离心力引起的载荷转移，外侧履带摩擦力大于内侧等因素对转向力矩的影响，Kitano模型不仅考虑了以上因素，还对转向时履带张力变化以及履带周向滑动的影响加以考虑。考虑到山坡特殊的地理条件和位置，为了达到良好的通过性和一定的灵活性，选择单履带运输车装置。1994年DhirA,SankarS建立了一个二维2N(2为车身的垂直和俯仰，N为负重轮个数)个自由度的履带运输车模型，悬挂系统被简化为***的悬挂结构，弹簧、阻尼为线性或非线性，假定履带为无质量连续的带子，假定地面不变形，负重轮与履带板的接触模化为连续径向弹簧阻尼结构。1998年ChoiJH等人运用多体动力学理论提出了一个三维履带运输车模型，多功能动力学性能该模型主要是针对低速履带运输车，它将履带运输车分解为三个运动学上解耦的子系统，子系统是由车体、主动轮、诱导轮、托带轮构成，第二、三个子系统分别为左右两侧由刚性履带板通过转动副连接而成的履带环，该模型对行驶系的作用力进行了比较细致的描述。如在分析履带与主动轮的啮合力时，将履带板和主动轮齿的接触分为齿面接触和齿根接触。很多朋友在选购到新的多功能后，就盲目的进行使用，因而造成工程车还在磨合期的时候就状况百出。由于该模型对履带结构特征刻画得非常细致，计算量也相当大。国内的履带运输车动力学研究始于20世纪八十年代，同样经历了二维模型到三维模型的发展过程。1980年，北京工业学院魏宸官建立了多功能匀速转向时，转向的运动学和动力学参数间的关系，给出了履带运输车转向时动力学参数的求解方法。1987年，吉林工业大学兰凤崇建立了履带式集材车四自由度动力学模型，包括车体和座椅垂直振动，车体的纵向和横向角振动，但没有考虑履带的作用。单侧履带全部48块履带板中的编号为16的履带板，在整机爬坡过程的35秒时间内与驱动轮之间的啮合力的变化规律曲线。1993年，工业计算所的居乃俊应用自行开发的车辆动力学分析与模拟软件VDAS对履带运输车的平顺性进行了模拟分析，证明了该软件的应用价值，此时一些通用机械动力学软件如ADAMS、DADS、DRAM等在国外已得到一定的应用，但是在国内由于计算机软、硬件环境的不足，应用较少。2002年，北京理工大学韩宝坤，李晓雷等基于DADS建立了履带运输车多体模型，并对其平稳性进行了分析。履带运输车动力学性能2004年，北方车辆研究所王军基于ADAMS/ATV建立了履带运输车整车模型，在多种路面工况下进行了仿。2005年，北京理工大学宋晗利用RecurDyn建立了多功能的多刚体动力学模型，分析了履带动态张紧力的变化情况。多功能田间运输技术已有所突破近年来我国山地果园田间运输技术已有所突破，主要技术有架空运输索道和轨道形式。此后，主流多体多体动力学软件在国内均得到了广泛应用，其中以ADAMS/ATV的应用为成熟，成为了目前履带运输车动力学分析的主要工具。多功能国外发展现状在发达***，多功能经过几十年甚至上百年的发展，履带运输车的制造技术已经趋于完善。目前的研究***为提高履带运输车的环保性、舒适性、美观性以及智能化。微电子信息技术、信息管理系统和故障诊断技术等开始广泛应用在多功能上。电子监控和自动报警系统以及自动换挡变速装置也开始逐步应用；无线遥控履带运输车的开发也促进了履带运输车智能化的发展；多功能的研究（3）各部分结构的设计与计算，包括履带运输车装置、传动装置、动力源和车体及加宽装置。同时采用吸声材料，噪声***等方法降低或者消除机器噪音可以为多功能驾驶人员提供一个更加舒适的作业环境；电喷技术和电控技术的不断普及使履带运输车的燃油消耗降低经济性变好，同时降低柴油发动机的尾气排放，对环境的污染更小，开发更加经济型和环保型动力装置的履带运输车是国外多功能的发展趋势。)