BachmannCM202由（2）式可以看出，主洗介质桶作为一个惯性环节，其时间常数为U/F1。若U=5m3，则时间常数为120s，***时间与此时间常数比较起来要小得多。因此，我们可以说，***在重介密度控制系统中并不起主要作用，可以忽略。首先，我们按两个单回路系统进行控制，用F2作为控制变量，将U控制在8m3；用F4作为控制变量，将d1控制在1.4。将F5作为一个固定的扰动，即F5=0.01m3/s。得到2个回路控制方程。（略）图1U=8时的仿真结果（略）图2在到达稳定以后，U给一扰动时的仿真结果（略）图3F2、F4分别控制U和d1时的仿真结果（略）在主洗悬浮液密度控制中，采用PI调节器，即按二阶***佳系统综合，取KC2=0.1，Tτ2=25。在重介法选煤工艺中，还有一个参数影响到选煤效果，即重介悬浮液的黏度。在实际工程中，要考虑黏度问题。一般解决的方法是，在回流到主洗介质桶的悬浮液中，分流出一个固定的部分，流入稀介质桶。这时F2就是一个常数了，在仿真中我们取F2=0.03m3/s。当然，这时F2也不能作为控制变量来控制U了。这时可利用向主洗介质桶内加水来维持U在一定范围内，由于水的流量是两位式的，所以也要采取两位式控制方法。设U降至2m3时，向桶内加水，当U升至8m3时停止加水。这种方法势必引起U的大幅度变化，从而影响密度控制，而现有密度控制系统的效果之所以不尽如人意，也正是这个原因。图4用F5控制U，采用常规PI调节器的仿真结果（略）图5用F5控制U，采用变参数PI调节器的仿真结果（略）图6在图5基础上加噪声干扰的仿真结果（略）)为适应这种情况，我们在主洗悬浮液密度控制中，采用变参数PI调节器。控制变量应为F4，其表达式仍为（7）式，但其参数变为，KC3=0.15U-0.0232，Tτ3=180Kc3。4仿真结果当U为常数时，该系统相当于一个惯性环节，采用常规PI调节器即可，仿真结果如图1所示。图2为在d1，达到稳定后，U发生变化的仿真结果。可以看出，若U保持不变，则固定参数调节器可以得到很好的控制效果。图3为F2、F4分别控制U和d1，采用常规PI调节器的仿真结果，由此可以看出其超调量较大，而且调节时间很长。因此我们在本文所提出的方案是：用向主洗介质桶加水的方法保持U基本不变，采用变参数的PI调节器，其仿真的结果如图5所示。图4为常规PI调节器的仿真结果。在U值大幅度变化的情况下，调节时间明显降低，超调量也可以接受。图6是在图5的基础上增加随机噪音的仿真结果，结果表明其控制的效果也比较理想。优势产品：lInvensysFoxboro（福克斯波罗）：I/ASeries系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。lInvensysTriconex:冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的***现代化的容错控制器。lBentlyNevada（本特利）：3500/3300系统lWestinghouse（西屋）：OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。lRockwellAllen-Bradley:Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。lSchneiderModicon（施耐德莫迪康）：Quantum140系列处理器、控制卡、电源模块等。lABB：工业机器人备件DSQC系列、BaileyINFI90等。lSiemens(西门子)：SiemensMOORE，SiemensSimaticC1，Siemens数控系统等。lMotorola（摩托罗拉）：MVME162、MVME167、MVME1772、MVME177等系列。lXYCOM：I/O、VME板和处理器等。lGEFANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。lYaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。lBoschRexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。lWoodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。GE5290AT60C00HCHF8AH6PM8CP6PUXXWXXG60C00HCHF8AH6PM8CP6PU6PWXXSR750-P5-G5-S5-HI-A20-R745-W2-P5-G5-HI-AD534878G60N00HKHF8FH6BM8HPXXUXXWXXSR489-P5-H1-A20-E53CMC362.000/369-HI-R-M-0-0-0-EPL96500B0B10000MIB30HICE00000F60H04VFHF8LH6LSR750269PLUS-W-100P-HI469-P1-HI-A20750-P5-G5-S5-HI-A20-R-TF35K03HLHF8LH6EM8LP67U6CW67D523257SR469-P1-HI-A20-T-HC60N00ALHF8MH6LM8MP6LU6LW6LD495487MIFIIPA51E10HI00MIGPI11E000H00CSR469-RELAY469-P5-HI-A20-Ew/CDGuidePLCMODULESHID32T6***HH,T60-H00-HCH,FIRMWAREA09MA500.000,UR9HHMMII-PD-1-2-120D530919L90-H03-HCH-F8F-W7I,12AZ-0001-C5MMII-PD-1-2-120F650BABF2G0HISR750750-P5-G5-D5-HI-A20-RF650RELAY/SR469-P1-HI-A20-T-H469-P1-HI-A20THSR469350-E-P5-G5-L-E-S-N-N-SN-D-N745-W2-P1-G1-HI-P-HSR745SR469-P5-HI-A20D520124SR469-P5-HI-A20D5201227HUR7HH8207DUR7DH130012AZ-0001-C5PLC269PLUS-120N-HIMULTILIN339239-RTDMod-5058MUR8MH4CT/4VT12A0-0305-A2PLCUR8RH8CT12A0-0305-A2PLCGeneralElectric8RUR8RH8CT12A0-0305-A2369-LO-0-M-F-E-0-E369-HI-0-0-0-0MIFIIPA55E00H100MMII-PD-120169-120N-120D520440C60E00HKHF8LH6EM6CPXXUXXWXXGE750750-P5-G5-S5-HI-A1-RSR750760-P5-G5-S5-HI-A10-RSR750UR8FH750-P5-G5-S1-HI-A20-RSR750369-HI-R-M-0-E-H-E369-HI-0-M-0-0D530808269PLUS-120N-120269-100P-1201MMII-C-0-0-120SR469A3071775(PR001)B30TA0HLHFXXH81LXXNXXF60J03HKHF8FH6EM6EP6CU67WXXFIX/PARTSSR750750-P5-G5-S5-HI-A20-RMMII-PD-120GE489SR489489-P5-HI-A20-EMMII-PD-1-2-120D531770269-100P-120F650750-P5-G5-S5-HI-A20-RSR750469-P5-HI-A20-T-HPROCESSORD520005750-P5-G5-S5-H1-A20-R***-722-PD269-100P-HI20E604C0.000Plus-100P-LO12A0-0070-A1489-P5-HI-A20745-W2-P5-G5-HI-T-HSR745MIFIIPI55E10HI00760760-P5-G5-S5-LO-A20-R269-10C-HI750-P5-G5-S5-H1-A20-R760-P1-G1-S1-LO-A20-R760-P5-G5-S5-HI-A10-RF469-P5-HI-A20-E269PLUS-100P-120169PLUS-100N-125VDC339-E-P5-G5-H-E-S-N-N-SN-D-ND539774MM300-GEHP1CACXMO-1816269PLUS-D/O-271-100P-120269PLUS-D/O-271-100P-120F07500281269100P120269Plus-100P-LO***-712-PD269-10C-HI20E604C0.000269-100P-120SR489-CASE489-P5-HI-A20-T269-10C-125369-HI-R-M-F36953CMB201.000SR469-Relay469-P5-HI-A20MX350Relay-760P5G5S5HIA1RE-Multilin760)