机械手结构形式选择根据前面“使用要求分析”中获得的信息资料来选择机械手的结构形式。原则上尽可能选择龙门式直角坐标机械手，但有时受工作空间限制必须选择悬臂式等。冲压企业引入四轴冲压机械手的好处有：1、四轴运动，适用于各种非标准模具，可在冲压平台任意角度架高模具，对模具进行准确***以及对零件进行准确放取2、既可多台连线作业，亦可单机作业。在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴里面的导轨，此时采用吊挂式机械手。有时根据负载及运动距离和空间限制必须选用挂臂式。根据机械手的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，要考虑减速时晃动产生的位置误差。根据机械手的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数量及各自运动行程。注塑机械手的发展趋势1、多功能化：过去仅能完成取件功能，现在可实现如排列，堆放，埋入，剪切，检测等功能。2、组合化：在要求比较高的应用方面，可以通过使用多台机械手协调运作。例如：小编在2015年橡塑展看到某公司通过三台机械手协调合作，将多种生产的产品有序的取出、装入一个套装盒里面。3、触觉、视觉化：注塑的制品，一般都需要人工检查，才能避免缺陷制品封装。使用图像处理技术，让机械手代替人工检查，从而节省了人力成本。4、智能化（自调整）：具备一定的感知能力（传感器），通过感知外部条件的变化，并作出相应的调整。例如：随着机械的磨损和关节部位的松动，机械手的运动位置可能发生微小的偏差，未来的机械手可能具有自调节能力，从而保证了准确度)