下面我们来详细的解析一下视觉引导机器人的工作原理。首先，使用CCD摄像机（包括镜头等图像采集设备）将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理。处理的过程是这样的：选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后，相机不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，后控制的末端执行机构，调整机器人的位姿。光电传感器是采用光电元件作为检测元件，首先把被测量的变化转变为信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件3部分组成。光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多，传感器的结构简单，形式灵活多样，体积小。近年来，随着光电技术的发展，光电传感器已成为系列产品，其品种及产量日益增加，用户可根据需要选用各种规格产品，在各种轻工自动机上获得广泛的应用。3）自适应：信息空间能以适合用户的方式，提供计算环境能适应变化的、连贯的服务；（4）透明：用户获得服务时不需要花费很多注意力，服务的访问方式是十分自然的甚至是用户本身注意不到的，即所谓蕴涵式的交互。如果在网格中引入普适计算的思想和技术，就能很好地满足普适环境对网格在移动性、自适应性、智能化、应用模式上的新需求，使得信息空间能以适合用户的方式，提供适应变化的环境和连贯的服务。融合了网格技术和普适计算技术的普适化网格技术，将成为网络化建模研究应用关注的新焦点。)