在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。输入轴0回转输入轴1/2回转输入轴1回转PSR系列的内部结构相比以往差动减速机制和偏心等速机制，输入轴的回转更加正确，且更加圆滑得向输出轴转递减速。PSR系列-4-产品用途举例脚踏式移动工具探查机多关节机器人手臂型机器人人形机器人行走辅助装置看护类机械与TCG系列的组合装置●零背隙心脏部使用钢球代替齿轮。构成了接近100%啮合传动的零背隙结构，从而实现了极高的往复***精度。●不发生滑动现象球减速机不是依靠钢球的摩擦而传递扭矩的。构造上同齿啮合一样，不发生滑动，可以实现正确的减速比。●方便使用的单元类型球减速机备有方便客户使用的单元类型，可以省去麻烦的外形设计并且节省成本。客户可以任意选择适合设计要求的类型。输出轴回转方向●回转方向（相对于输入轴的输出轴的回转方向）●如右图所示，从输入轴一侧看，输出轴的回转方向是决定好的。下表所示以外的减速比的场合，几乎都是“逆”，根据不同的速比“同”的情况也是有的，在您有需要的时候请联络。速比型号特性●角度传递精度角度的传递精度是指：输入轴（高速侧）被驱动回转角（θ1）时，输出轴（低速轴）的理论回转角度（θ2）与实际回转的角度（θ’2）的差值。输出轴回转1圈产生的很大差值用角度传递精度（θer）来表示。Θer=θ’2-θ2=θ’2-θ1/R（R：速比）但，着眼公司发展，产品太单一！举目张望，减速机行业，市场上已经有了谐波减速机、RV减速机、行星齿轮减速机。发明减速机？太难，几乎所有的减速机品种都不是日本本土发明的。研发这个东东要掉头发的！先装一把钢球在口袋里，每天没事的时候就把手放进口袋里搓搓钢球！脑子里也全是钢球的影子（包括做梦）。2年时间，先整出个原型机：)