我国的机器人***从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人。这和国际上的分类是一致的。工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种***机器人，包括：服务机器人、水下机器人、***机器人、机器人、农业机器人等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有***成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、机器人、微操作机器人等。度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它适用于平面***，而在垂直方向进行装配的作业。[3]球（极）坐标型机器人[3]?图1-4SCARA机器人[3]⑤关节型机器人这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行***，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。[3]分配各动作时间应考虑以下要求。[3]①给定的运动时间应大于电气、液（气）压元件的执行时间。[3]②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。)