焊接机器人结构设计功能焊接机器人结构设计功能，由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性点焊机器人运动速度是一个重要指标断弧再发动功用。呈现断弧时，机器人会依照的搭接量返回从头引弧焊接。因而无须补焊作业。点焊机器人的功用要求：关于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求可以快速完结末节距的多点***(例如每0.3-0.4秒移动30-50mm节距后***);为保证焊接质量，***精度要求较高(一般为±0·25mm);并具有较大的持重(50～100Kg)，以便带着内装变压器的焊钳。要严格操控焊接机器人系统要严格操控焊接机器人系统电弧焚烧时刻，断弧的频率和电弧焚烧时刻直接影响着熔池温度，因为管壁较薄，电弧热量的承受能力有限，如果怠慢断弧频率来降低熔池温度，易发生缩孔，所以只能用电弧焚烧时刻来操控熔池温度，防止管子内部焊缝发生焊瘤。正常情况下，要求焊接机器人依据焊缝空间位置、焊接层次来选用焊接电流和焊条直径，开焊时选用的焊接电流和焊条直径较大，立、横仰位较小。只要这样，才干愈加简单操控熔池温度，使得焊缝成形。依据以往的经验，焊接机器人选用圆圈形运条时熔池温度高于月牙形运条温度，月牙形运条温度又高于锯齿形运条的熔池温度，所以尽量选用锯齿形运条，而且用摇摆的幅度和在坡口两侧的停顿，操控了熔池温度。)