焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势焊缝跟踪作为一门综合性应用技术，具有多学科交叉融合的特点，包括电子技术、计算机、焊接、结构、材料、流体、光学、电磁等学科，国内外众多研究工作者投入到这一领域进行研究，从示教型焊接机器人到程序控制焊接系统，再到移动式自动焊缝跟踪技术，焊接自动化的每一次进步都显著提高了生产效率。焊接技术的自动化、柔性化与智能化是未来焊接技术发展的必然趋势。厚壁不锈钢管道全位置焊接过程残余应力与变形分析站中的大厚壁不锈钢管道焊接具有焊道多、焊接周期长、焊接位置多变等特点,焊接应力变形受多焊道相互影响并在长焊接周期中不断变化,因而研究焊接过程中的变形和应力演化,有助于了解焊接过程中的应力变形影响因素的作用,并且对于优化焊接工艺,以及进一步调整控制残余应力和变形具有重大意义两种焊接位置进行研究,一种是被焊接管道轴线处于水平位置(5GT),此过程会经历多种焊接位置:立焊,仰焊,上坡焊,下坡焊,在各个焊接位置,焊接参数不固定；另一种是彼焊接管道轴线处于垂直位置(2GT),焊接机头沿轨道旋转完成焊缝,焊接参数基本保持不变。螺旋管式换热器在管子上缠绕金属丝作为筋条(翅片)的螺旋管式换热器(ta)，一般都是采用焊接方法将金属丝固定在管子上。但这种方法对整个设备的质量有一系列的影响，因为钎焊法必将从换热中扣除很大一部分管子和金属丝的表面。更重要的是，由于焊料迅速老化和破碎会造成机器和设备堵塞，随之提前报损。更重要的是，由于焊料迅速老化和破碎会造成机器和设备堵塞，随之提前报损。)