磨削运动可分为主运动和进给运动，另外还有一些辅助运动，具体如：(1)主运动。双端面磨床的主运动指砂轮的旋转向速运动。(2)进给运动。双端面磨床的进给运动是指使新的金属层不断投入磨削的运动，可分为纵向进给运动、横向进给运动、工件的圆周运动和垂直进给运动等。磨削方式不同，进给方式。(3)辅助运动。双端面磨床的辅助运动是指在工作中，为使装卸工件和测量方便并节约辅助时间所需的运动，如砂轮的快速进退运动和尾架套筒的自动伸缩运动等。双端面磨床自动上下料的过程中，之前介绍过旋转机械手端面磨床自动上下料方式，这种旋转式机械手在双端面磨床磨削过程中应用非常广泛，但是还有一种摆臂式双端面磨床自动上下料方式也被很多用户使用，这种摆臂式双端面磨床自动上料有：移动式机械手4、5、6、7。这些工件都用于工件上下料输送；有滑动导轨、用于机械手的上升下降和移动。该立式双端面磨床自动上下料输送装置一共s1-s5五个工位。汽摩行业的活塞销、活塞环、气门垫圈、连杆、十字轴、阀片、拨叉、液压泵叶片、转子、定子、压缩机滑片、轴承内外套圈和滚子、电子行业的磁环、磁钢片、石墨板等各种材质的产品都适合加工。各个工位的距离可以不相等，此立式双端面磨床自动上下料输送装置操作步骤少、距离短、循环时间段、能够有效的节省空间和时间，并且运行稳定。双端面磨床专用上料装置，设有V型座、长导轨、调整架、调整座、底座、工件，其特征在于:所述的V型座将V型槽竖直放置，在V型座上设有竖直方向的长导轨，长导轨的右侧设有同样竖直放置的调整架，调整架右端设有调整座，V型座及调整座同时安装在底座上，工件安装在长导轨和调整架之间，工件下端正对着送料圆盘上的加工孔；这种变化的目的是为了满足双端面磨床的要求和充分发挥数控机床的特点。调整座可在底座上左右滑动，用于固定不同尺寸的工件。)