世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂绝大部分有6个轴。但是对不同材料的可焊接性及不同形状接头的焊接方法等方面还有很大的研究发展空间。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂。因此，KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂，用于电弧焊、KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人确控制的，机器人在点与点之KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂间的KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动；2）焊钳张开度可以根据KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂工件的情况KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂任意调整，只要不发生KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂碰撞或干涉尽可KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。对钢而言，有钢的化学成分、冶炼轧制状态、热处理KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂条件、***状态和力学性能等。3）焊钳闭合加压时，不仅压力KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂闭合，减少撞击变形和噪声KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。近年来，为满足生产需要，国内自行开发了多种专用纵环缝窄间隙焊机。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂如激光KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂或摄像传感器及其控制装置等。KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂一、弧焊机器人的特点弧焊机器人多采用气体保护焊方法KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂一般应按持续率100%来确定电源的容量。由于机器人控制柜采用数字控制KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂，而焊接电源多为模拟控制，KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂KOCO螺柱焊枪栓钉夹头厂)