工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。[3]工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确***，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。[3]度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它适用于平面***，而在垂直方向进行装配的作业。[3]球（极）坐标型机器人[3]?图1-4SCARA机器人[3]⑤关节型机器人这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行***，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。ABB机器人配件备件销售维修ABB机器人示教器DSQC6793HAC028357-001ABB机器人示教器电缆线3HAC031683-001ABB机器人主机箱DSQC6393HAC025097-001ABB机器人主机箱DSQC10003HAC042766-001ABB机器人主机箱DSQC10183HAC050363-001ABB机器人I/O接口板DSQC6523HAC025917-001ABB机器人I/O输出板DSQC6513HAC025784-001ABB机器人I/O接口板DSQC6433HAC024488-001ABB机器人I/O接口板DSQC327A3HAC17971-1ABB机器人I/O接口板DSQC3273HAB7230-1ABB机器人I/O接口板DSQC328A3HAC17970-1ABB机器人I/O输出板3HEA800439-00210、MU30/M2003伺服电机可以用一段（一会）时间就报警关机（断电）重启又可以用一段（一会）时间就又报警维修等。SGDR-SDA710A01B伺服放大器维修、SGDR-AXA01A、MODELJZNC-NIF01-1基本轴控制基板、NX100CPU基板维修华南地区服务中心-，专注于工业自动化机器人控制系统维修与***，专注安川首钢Motoman莫托曼机器人SGDR-AXA01AMODEL、JZNC-NIF01-1基本轴控制基板维修和SGDR-SDA710A01B驱动模块维修。)