AllenBradley罗克韦尔1747-AIC***提供：PLC可编程控制系统，分散控制系统（DCS）安全仪表系统（SIS），ESD系统，振动监测系统，汽轮机控制压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件系统里的PLC模块，DCS模块，CPU模块，IO模块，DO模块，AI模块，DI模块，网络通信模块，以太网模块，运动控制模块，模拟量输入模块，模拟量输出模块，数字输入模块，数字输出模块，冗余模块，电源模块，继电器输出模块，继电器输入模块，处理器模块。----分散控制系统（DCS）ABB：AC800M系列模块，工业机器人备件DSQC系列、BaileyINFI90,800xA、AdvantOCSwithMasterSoftware----可编程序控制器（PLC）罗克韦尔AB）:SLC500：1747/1746系列MicroLogix：1761/1763/1762/1766/1764系列CompactLogix：1769/1768系列Logix5000：1756/1789/1794/1760/1788系列PLC-5：1771/1785系列IC693/IC695/IC697/IC698/IC200/IC660/IC670等CPU模块，通讯模块，模拟量数字量模块。EX2100,EX2000励磁系统卡件IS200系列，DS200系列。----数据采集及监视控制系统（SCADA）VIBRO-METER（韦博）：振动传感器,加速传感器,涡流传感器，监测系统模块网关通讯模块。----安全仪表系统（SIS）本特利bently3500/253500/923500/333500/42M----MOTOROLAMVME工业用模组Motorola（摩托罗拉）：VME162、MVME167、MVME1772、MVME177等系列。XYCOM：I/O、VME板和处理器等。----压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件图8Fuzzy—PI控制器在Fuzzy算法中，本系统利用实时车速与预定车速轨迹的误差量定义相关特征变量的归属函数，即实时速度归属函数（图9）、速度误差量归属函数（图10）及速度积分误差量归属函数（图11）。上述三个归属函数均采用三角形分布的归属函数，由于试验车是自动档车型，怠速下的速度***大值在5Km/h左右，而本系统是将车速控制在3Km/h以下，故速度归属函数介于0-3Km/h。一般而言，考虑微控制器的运算速度情况下，所设计的语意法则不超过9个，结合本系统轮速传感器的有效精度是0.01Km/h，故在上述三个归属函数均采用了5个模糊语言变量。图9实时速度归属函数图10速度误差量归属函数图11速度积分误差量归属函数相关归属函数的定义原则是当速度误差较大时调整为较大参数，使得速度可以快速的收敛到预定轨迹，反之若误差量较小时调整为较小参数，使得速度可以稳定在预定轨迹附近。速度积分误差量的归属函数定义则是为了解决系统的稳态误差，即减小实时车速与预定轨迹车速间的误差。KP及KI的模糊控制表如表2、3所示。经多次测试后得到的特征变量参数如（5）及（6）式所示。***后在解模糊化时，本系统采用***大隶属度去***大值法。KP={18/NB，10/NS，5/ZR，10/PS，20/PB}(5)KI={20/NB，10/NS，8/ZR，10/PS，15/PB}(6)表2KP模糊控制规则表表3KI模糊控制规则表四.软件实现与现场结果4.1系统结构基于LabVIEW的倒车自动刹车系统主要分为两个部分：4.1.1数据采集（下位机部分）依据前文所述的系统模块可将数据采集分为两个部分。在测距模块中，驱动NI9264模拟输出产生周期为30ms的40kHz超声波激励信号，通过NI9205接收反射波信号，并利用Labview的脉冲探测函数计算超声波的传播时间，从而计算出车—障碍物的实时距离。在刹车控制模块中，利用NI8473与车载CAN网络无缝连接，实现DPC与车载设备的数据交互。4.1.2数据处理（上位机部分）数据传输及数据处理（即DPC）是基于LabVIEW2010平台开发的。刹车控制模块的数据传输通过LabVIEW2010平台下的CAN模块与车载CAN网络实时通信，获取实时车速及EVB实际压力值的CAN报文，并通过相同的CAN通道发送EVB期望压力值报文。DPC使用LabVIEW平台中的“生产者—消费者”模型对数据采集部分返回的大量实时数据按一定周期进行处理，以此减少系统耗时从而加快程序处理的速度并提高系统的响应速度。通过LabVIEW状态机结构对车辆实时状态进行特征参数提取，以此确定车辆在倒车行进过程中的加速状态、匀速状态以及减速状态，并针对不同状态进行相应的控制。4.2控制软件界面及功能数据传输、处理与控制软件界面主要包括3大功能模块：参数配置模块、功能验证模块以及报表输出模块。界面如图12、13、14所示。Nikon4S007-582AFINTF6PCBBoardNikon27124-1PCBBoardMKS622A01***BaratronPressureTransducerAudioCodesTP-610ME594V01VoicecardComMatchComMatch/ALVARIONTLVI21AATLVI2101ModuleShurflo8090-801-278PUMPASSEMBLY230V100PSI1.3GN/VEdwa***HVA3"PneumaticGateValveGVI-75PNC***-89-000AdvantechPCL-812PG30kS/s12-bit16-chISAMultifunctAppliedMaterials/AMAT1A0477801KR-080​11UpperInnerAppliedMaterials/AMAT1A0922701IS-070​05UpperInnerAMETEKPittmanGM14902D347-R312-8800-04930.3VDC500POWERMAXllP21NSXC-LSS-NS-​081.8STEPMOTORK&L162-0388PCBOARD106-978-0523SWITCHDRIVERBOARDVATAngleValve62034-KA18-1005​/0435A-308917HPEthernetJe***rect170XJ3258AJ3258-61002AppliedMaterials0021-02348Rev009RingClampMiddleAppliedMaterialsAMAT0090-91767ITLX3ABImplantDivisPerkinElmer851-8242-006A5102PCBAssymblyBoardNikon4S586-946SPA136AVCMAmplifierSVGA***LExhaustFlowControllerBoard99-8031503-8031FusionSemiconductorSystemsPWBASSY249321249331RevFusionSemiconductorSystemsPWBASSY249331249321REVFujiElectricFVR004E7S-7EXDigitalInverterZARAK/AbacusSystemControllerSWVersion4.0N582-01GILAT43460PC010330A43-4600-40VMEModuleBio-ChemValve105T4-S112VDCSWAGELOK6LVV-DPFR4-P-CPneumaticVALVEGranvillePhillips307VacuumGaugeController307130AxerraEurothermTemperatureController91ESIIIF5003-02B3B66254842THERMALPRINTERCONTROLERBOAGEFanucSeries90-20ProgrammableControllerIC692CPU2LOTOF12PACCOMGENERICPRDOUN-266C25-2​56-46R256MBx12PENTAXD-BC88BatteryChargerCrydomCWD2450SolidStateRelaySCHNEIDERELECTRIC/TELEMECANIQUEVCFN25GESWITCHDISCOmronS8VM-05005CPowerSupply100-240VAC50/60Hz0.8AIntegratedPowerDesignsCE-300PowerSupply300W100-2HPStorageWorksDAT72DDSBRSLA-0208-DCQ1522-69201InSynelIndustriesSY-780/ATimeClockFingerprintONLYD-LinkDG-102SH/EVerA3VoIPStationGateway220VACAppliedMaterials/AMAT309C-00083BOLTEYEM10X1.5AppliedMaterials/AMAT0050-80924GASLINEBACKSIDEGAAppliedMaterials3300-04599FTGFERRULEBACK3/40DSSTHoriba-StecMFCSEC-4400M300CCMGAS:GI2MassFlowCoHPAgilent85680-60009BoardAssemblyPILOT2NDIFAMP)