厚壁不锈钢管道全位置焊接过程残余应力与变形分析焊接线能量对轴向收缩影响至关重要,因而可以通过控制线能量来控制焊接轴向收缩。在前10mm时,无论连续焊还是不连续焊都会产生较大变形,因而要控制好焊接线能量,应采用小的热输入:10mm以后,在保证层间温度要求的前提下,可以进行连续焊接；在填充至2/3坡口厚度后,可以适当加大焊接线能量,以提高焊接效率。全位置自动焊各方向的径向位移量都小于0.3mm。沿焊缝中心厚度上的轴向残余应力分布呈典型的弯曲型,环向残余应力基本上为拉应力,且随距内表面距离的增加环向应力也会增加。焊接完成后,管道内外表面的环向和轴向的残余应力均表现为拉应力；焊缝及热影响区附近存在较高的拉应力,随着距离的增加,拉应力下降迅速,并趋于一致。固定端和自由端的应力分布趋势有所不同,自由端残余应力值比较低,而固定端南于拘束的存在使得残余应力有增加的趋势。管板厂浅析换热器管板焊接变形的原因与控制当管板较薄、刚性比筒体小时，在横向收缩应力作用下，较容易产生角变形。1.2.2当对接间隙、坡口角度、焊角尺寸过大时，使得焊缝横截面积增大，所需焊接线能量也随之，焊接线能量增加后，受热点的热膨胀加剧，热膨胀的金属由于受到附近温度较低区金属阻碍面的挤压，产生压缩并发生塑性变形。同时由于焊接面的温度高于背面，焊接面产生的压缩塑性变形大于背面，有时背面甚至在弯矩作用下可能产生拉伸塑性变形，因此在冷却后会发生较大的角变形。国内外在许多领域里已经开始应用全位置管板自动焊机器人，其功能也在不断地改善和丰富，但是这些设备普遍存在适用范围窄，接缝位置偏差较大的场合难以应用、或者需要手工辅助***焊接等缺点。机器人是一个可编程和具有运行程序能力的机械装置，焊接机器人的功能强弱和智能水平很大程度上取决于机器人的可编程能力。随着机器人在生产乃至生活中的应用范围不断地扩大，其所能和所需完成动作的复杂程度也不断提升。)