ABB全新YB161102-AFDSQC105***提供：PLC可编程控制系统，分散控制系统（DCS）安全仪表系统（SIS），ESD系统，振动监测系统，汽轮机控制压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件系统里的PLC模块，DCS模块，CPU模块，IO模块，DO模块，AI模块，DI模块，网络通信模块，以太网模块，运动控制模块，模拟量输入模块，模拟量输出模块，数字输入模块，数字输出模块，冗余模块，电源模块，继电器输出模块，继电器输入模块，处理器模块。----分散控制系统（DCS）ABB：AC800M系列模块，工业机器人备件DSQC系列、BaileyINFI90,800xA、AdvantOCSwithMasterSoftware----可编程序控制器（PLC）罗克韦尔AB）:SLC500：1747/1746系列MicroLogix：1761/1763/1762/1766/1764系列CompactLogix：1769/1768系列Logix5000：1756/1789/1794/1760/1788系列PLC-5：1771/1785系列IC693/IC695/IC697/IC698/IC200/IC660/IC670等CPU模块，通讯模块，模拟量数字量模块。EX2100,EX2000励磁系统卡件IS200系列，DS200系列。----数据采集及监视控制系统（SCADA）VIBRO-METER（韦博）：振动传感器,加速传感器,涡流传感器，监测系统模块网关通讯模块。----安全仪表系统（SIS）本特利bently3500/253500/923500/333500/42M----MOTOROLAMVME工业用模组Motorola（摩托罗拉）：VME162、MVME167、MVME1772、MVME177等系列。XYCOM：I/O、VME板和处理器等。----压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件图4停车标识符范围▲采用的NIcDAQ-9178为8槽USB机箱，具有50多个结合集成信号调理的可热插拔I/O模块，机箱中内置4个通用32位计数器/定时器，并可借助使用DAQAssistant的NI-DAQmx软件自动代码生成▲NI9269采用单通道输出14个12V、40kHz的模拟电压信号后持续低电平，信号周期30ms▲NI9221采用单通道模拟输入模块，采样频率1kHz，采样点数1k本系统属低速控制范围（即车速低于5Km/h），为保证驾驶员的安全性同时避免车辆碰撞障碍物，依据运动学公式V02=2aS设定预定警戒距离为70cm。并在开发程序过程中设定70cm为停车标识符（StopFlag），如图4。3.3刹车控制模块3.3.1车辆模型车辆数学模型的建立有利于验证系统的可行性，北科大的陈柏全***在Matlab/Simulink平台上构建如图5所示的车辆纵向模型。图5车辆纵向模型为了减小车身零部件对系统的非线性因素导致的累积误差影响，本系统仅通过试验车的电动真空助力泵（EVB）所提供的助力实现制动力输出。根据牛顿第二定律可建立车辆纵向模型的一阶线性微分方程，如（2）式所示：(2)式中Mv为车身质量，v为实时车速，Fb为制动力，Fa为空气阻力，g为重力加速度，θ为路面坡度，Fθ为怠速驱动力。3.3.2速度曲线规划图6预定速度轨迹图7预定加速度轨迹规划的曲线必须尽可能的平顺并且没有紧急制动情况的出现，在速度控制领域内有多种方法可实现。但对于如何使驾驶员在加减速时感觉较舒适，则是目前速度控制领域内比较重要的课题。KyongsuYi的***中指出，驾驶员感到较为舒适的加减速不应高于2.5m/s²。根据此研究成果，本系统的预定速度设定为1.6Km/h如图6，预定加速度设为1.4m/s²如图7，理论上的车辆制动距离为7cm。根据图6的预定速度轨迹可将其分成加速、匀速以及减速三个状态，首先控制车速以定加速度从0Km/h升至1.6Km/h；若系统监测到StopFlag为0（即车—障碍物在停车范围以外），系统维持车速处于匀速状态即以1.6Km/h定速行驶；若系统监测到StopFlag为1（即车—障碍物在停车范围以内），则进入减速状态，速度以定加速度从1.6Km/h降至0Km/h。3.3.3速度控制器设计速度控制器采用离散型的增量PI算法。经整理后如（3）式所示。（3）式中KP=K*T/Ti，KI=K，K为增益系数，Ti为积分时间，T为足够小的常量本系统选取系统程序运行周期时间即50ms。由于车辆影响系统动能因素较多，故在增量式PI算法的基础上结合Fuzzy算法。（3）式经Z变换整理后如（4）式所示：AppliedMaterials0010-13703HEATERASSY300MMSTD0040RaritanMCC16RMasterC***oleII16PortRackmountKVMSHPAgilent10703ARetroreflector&10702ALinearInterfACOPIANDualTrackingPowerSupplyVTD12-250DellEMCU444D243-536270-101***C046-003-042AX4-510MotorolaTransInterfaceCardTIB1TRN8663A84E84536L0KOGANEIGS1-50-DLPressureGuageW/builtinswitchEDWA***LOWARACENTRIFUGALPUMPSV206N07102543064Y116LOTOF3AppliedMaterials0200-01904PINPEDESTALALIGAppliedMaterials3870-01281VALVEBLANKPLATEASSYFORAppliedMaterials0020-27437COVERTURBOPANELSINGLENAppliedMaterials0242-20566KITPANELSINGLENT20TURMeanWellPS-65-R5PowerSupplyModuleMotorolaSLF3230CXCVRHYBRIDVCOModuleYaskawaV0SHRobotWsferPrealignerChamberAPPLIEDMATERIALS0020-47698RelayAppliedMaterials0140-78505CableCIRCUITBREAKERBOXAppliedMaterials0140-78563CableAppliedMaterials0140-7854011938000T12CableAppliedMaterials0050-89431REV002***CCylinderCDQ2WB20-KRC013​1-31.0MPaSICKLBST329007020046FiberopticLightGuideALPHAINNOTECHLM-26ETransilluminato​rPower-OneMPB80-3300S289PowerSupplyH66933AForNokiaGEMU1436cPosIntelligentDigitalElec-PneumaticPositGLCommunicati***T1/AudioInterfaceCardRev3A***CVZ3120-X34SOLENOIDVALVE150-700kPaAbbottArchitectiSystemLN08C94-35ProbeWashZoneLOTOF3NB091200133212BSSB7810ACTUATORTohnichiTorqueDriverClickTypeLTD260CNASIS!Ceragon7GHz10-07901-1A.02PCB90386-102REVA90387REVETHR1-P-94275-10​1DCMCALambdaElectronicsLRS52M-5RegulatedPowerSupply85-***CPFW720-04-27LAMBDAJWS300-48/PVPowerSupply***CPneumaticsVFA5420-03-X1ValveAMETEK/EG&GRotronSE2B21036258MiniSpiral115V50/LOTOF2RIKENKEIKIGASMONITORGP-583HPAgilent5501BLaserLightEmissionfromThisAperturAllenBradley700-M400ControlRelay3xIntelServerBoardSE7501BR2DualXeonSocket604MoCoherentLaserTube3-32-0025-000NEWLDUESIOEMAMATSSSLUFTV2.2KP1000Lotof5MatroxDigitalModule649-00RevADELL/IBMAdaptecASC-29160LPSCSIAdapterControllerCaPHILIPSFLUKEPM8926/5910:1100MHZPassiveProbeSymbolLS2208-SR20007R​-URBarCodeReaderwithStandMARCONIDigitalCommunicati***Analyzer2851SOPT0102SANTERA805-0057-101RevLSVRV***4BVoiceServerIBMnVidiaQuadroFX4500FX4500Heatsink/FanCombo13MLEUKHARDTSYSTEMSCPU488CP488-1122.02ModulePittman14202D191ServoMotorNOWCOMCATVDROPAMPLIFIERCDA101M-TA54-1000MHz10DbAPPLIEDMATERIALS0050-21123GASLINECHUMANIFOLD40216SVG854-8302-003VATGATEVALVE5INCHDenseiLambdaJWS150-24/APowerSupply100-240V2.1A50ADVANCEDDIGITALINFORMATIONRemoteManagementUnitKoMiCoISR300mmPumpingBaffleAppliedMaterialsAMAT0010-02146HDP-CVDRPSCApplicatMKSSignalConditioner621C13TBFHDVAT211-139-BCardelectrontubes97313-105OpticsValues201909-104Motorola6500ASYNCI/OPC68902CardBocEdwa***IPXCnetD37320212D37320225PanelAnoradXAXISBoardB800275109-40064-1482EDAS817S103REVCModuleTomcati875PFS5105motherboardwithCPUKLATENCOR0000451-004WithDCPOWERBOXMOTOROLA4316001-W3960BVMEModuleGILAT43125PC031240VMEModuleApogeeInstrumentsPCAM3RevBBoardKOLLMORGENSERVOTRONIXPRDr0071100z-00BoardVarianE1000PowerBoxE1103B270OPAL/AtoZElectronics50317800000***C/GWorking!!!VAT03010-NA24-1002​/2GateValve)