这三条原则，给机器人社会赋以新的性。至今，它仍会为机器人研究人员、设计制造厂家和用户提供十分有意义的指导方针。[3]1967年日本召开的届机器人学术会议上，人们提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性美国机器人工业协会给出的定义是：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。[3]日本工业机器人协会给出的定义是：机器人是一种带有记忆装置和末端执行器的、能够通过自动化的动作而代替人类劳动的通用机器。[3]国际标准化***对机器人的定义是：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它适用于平面***，而在垂直方向进行装配的作业。[3]球（极）坐标型机器人[3]?图1-4SCARA机器人[3]⑤关节型机器人这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行***，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。)