实验室做过一个并联机器人结合工业相机的相对简单的视觉分拣实验平台，主要完成对不同种类物体的分拣操作。工程上的调试往往更加复杂，要考虑视觉坐标和机械手用户坐标间的转换，传送带的速度和相机采集频率间的关系，的是图像识别的成功与否。我们预先训练了几种模板，采集到图像信息后通过模板匹配的方式确定视觉坐标下不同种类工件的坐标信息，转换成机械手可以理解的用户坐标信息，完成抓取，再根据类别信息放置在预先设置好的位置处。下面我们来详细的解析一下视觉引导机器人的工作原理。首先，使用CCD摄像机（包括镜头等图像采集设备）将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理。处理的过程是这样的：选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后，相机不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，后控制的末端执行机构，调整机器人的位姿。D、工件测量系统（A）、精密件的测量应用：1.工件及其夹具的找正，确保加工基准的精度2.拟合3.实时监控关键尺寸质量4.提高过程控制能力设备配置：1.红外测头2.3D测量软件（B）、大型工件的测量应用一次加装***，无需再频繁移动，开放式加工区域，无线电测头应用范围不受限。设备配置：1.无线电测头2.测头自带测量宏程式特点：移动工件耗时巨大，如需修模，坐标系重新找回困难,检测结果实时反馈，自动回补加工参数，缩短修正时间，缩短加工周期，减少废品，降低昂贵的原料成本。设备配置：1.红外测头2.测量软件特点：1.模具坐标系特点：拟合2.该材料硬度高，铣削进刀量小，加工工时大3.一旦出现废品，物流/时间成本损失巨大4.指导工艺的改进:a.检测结果实时反馈b.自动回补加工参数c.缩短修正时间，缩短加工周期d.减少废品，降低昂贵的原料成本照明部件正确的照明对帮助创建有效检测所需的对比度很关键。当对一件产品的正确系统设置进行评估时，设计师会花费相当多的时间用来确定检测所需的照明。照明解决方案的类型、几何形状、颜色和强度应当提供尽可能强的对比。软件工具视觉检测系统使用软件处理图像。软件采用算法工具帮助分析图像。视觉检测解决方案使用此类工具组合来完成所需要的检测。常用的包括，搜索工具，边界工具，特征分析工具，过程工具，视觉打印工具等。)