下面我们来详细的解析一下视觉引导机器人的工作原理。首先，使用CCD摄像机（包括镜头等图像采集设备）将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理。处理的过程是这样的：选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后，相机不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，后控制的末端执行机构，调整机器人的位姿。在机测量OMI(OnMachineInspection)，所谓在机测量，就是:以机床硬件为载体，附以相应的测量工具（硬件有：机床测头、机床对刀仪等；软件有：宏程式、专用3D测量软件等），在工件加工过程中，实时在机床上进行几何特征的测量，根据检测结果指导后续工艺的改进。一、什么是在机测量：在机测量是过程控制的重要环节二、为什么需要在机测量----常规的工序流程为什么需要在机测量----常规控制过程存在的问题A、制造过程不受控：1.无法事先了解毛坯的品质2.无法控制加工的趋势B、容易造成费用上的浪费1.废品产生的费用2.修模产生的费用3.人工产生的费用4.其它浪费C、时间上的浪费1.工件在不同部门流转的时间2.工件重新夹装、找回坐标系的时间D、精度的损失：修模时在机床上找回工件坐标系（C）、深孔深内腔件测量：工件特点：1.该项目要求测量深孔内腔2.传统测针加长方式精度不达标深腔的测量测头任意加长，无损测量精度配置星型测针，适用现场需求设备配置：1.无线电测头2.3D测量软件测头系统特点：1.高速数据传输(HDR)2.模块系统构成，通用性强3.机械式测头方式(专利保护)4.触测力可调5.专为恶劣的机床工作环境设计在机测量与常规测量之间的关系在机测量无法代替终质量检测：在机测量优势：1.实时性-加工后直接进行测量2.互动性-可根据测量结果修改加工参数3.普及性-使用较少的***便可普及到每台加工设备常规测量优势：1.精度-更好的测试环境保证了更高的系统测量精度。2.-对工件所有尺寸实施全检(考虑到效率等因素，在机测量方案仅会测量工件的关键尺寸)。3.客观-以第三方角度给出测量报告有效互补1.在机测量是常规测量的有效补充2.尤其对于超大、昂贵的零件当前，网络化建模与的技术内涵和应用模式正随着网络技术的发展而不断地扩展和丰富，网络技术和计算技术的快速发将带领我们进入普适计算时代。普适计算是建立一个由计算和通信构成的信息空间与人们生活的物理空间相融合，形成智能化空间。在这个智能化空间中，人们可以随时随地透明地获得计算和信息服务。网络化建模与技术将向着普适化的方向发展。融合了普适计算技术的“普适化技术”实现了信息空间与物理空间的结合，将推动现代建模研究、开发与应用进入到一个崭新的时代。)