工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。大多数机器人从总体上看是个开链机构，但其中可能包含有局部闭环机构。闭环机构可提高刚性，但限制了关节的活动范围，因而会使工作空间减小。[3]（2）***精度和重复***精度[3]机器人精度包括***精度和重复***精度。***精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置的差异。重复***精度是指机器人重复***其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。[3]为了适应大规模的批量生产,零散的机械臂逐渐发展组合成完整的生产流水线,工人只需要进行简单的操作和分拣包装,其余的工作全部都由生产流水线自动完成。[2]随着技术的成熟,机器人和人们的生活的关系越来越密切,智能家居成为当下非常热门的话题,扫地机器人算是智能家居推广的者,将机器人技术引入住宅可以使生活更加安全舒心,尤其家里有老人和儿童,智能的家居和家政机器人可以起到自动操作调整模式并保障安全的作用。[2]ABB机器人I/O接口板DSQC328A3HAC17970-1ABB机器人I/O输出板3HEA800439-002ABB机器人轴计算机板DSQC6683HAC029157-001ABB机器人轴计算机板DSQC503A3HAC18159-1ABB机器人轴计算机板DSQC532B3HAC023447-001/01ABB机器人电源分配板DSQC6623HAC026254-001ABB机器人电源模块DSQC6613HAC026253-001ABB机器人电源模块DSQC6043HAC12928-1ABB机器人电源模块DSQC6273HAC020466-001ABB机器人控制柜驱动器3HAC025338-006ABB机器人控制柜驱动器3HAC025338-002)