控制器分组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。组合逻辑控制器设计麻烦，结构复杂，一旦设计完成，就不能再修改或扩充，但它的速度快。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序；要增加一条机器指令，只需在控制存储器中增加一段微程序，但是，它是通过执行一段微程。具体对比如下：组合逻辑控制器又称硬布线控制器，由逻辑电路构成，完全靠硬件来实现指令的功能。硬件配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品，并且已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。PLC的安装接线也很方便，一般用接线端子连接外部接线[3]。PLC有较强的带负载能力，可直接驱动一般的电磁阀和交流接触器，可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。现在市场上面的平衡轮控制系统，绝大部分都是直流有刷电机控制系统，电动轮椅控制器与直流无刷电机控制系统比照，直流有刷电机控制系统的下风如下：电动轮椅控制器1、冲突大，损耗大有些朋友在用有刷电机的时分常碰到这个问题，电动轮椅控制器那就是使用电机一段时间今后，需求翻开电机来清理电机的碳刷，费时吃力，保护强度不亚于来一次家庭大扫除。电动轮椅控制器2.发热大，寿数短电动轮椅控制器因为有刷电机的结构原因，电刷和换向器的触摸电阻很大，电动轮椅控制器形成电机全体电阻较大，简单发热，而永磁体是热敏元件，假如温度太高的话，磁钢是会退磁的，使电机功能下降，影响有刷电机的寿数。3.功率低，输出功率小电动轮椅控制器上面说到的有刷电机发热问题，很大程度是因为电流做功在电机内部电阻上了，所以电能有很大程度转化为了热能，所以有刷电机的输出功率不大，功率也不高。)