大多数机器人从总体上看是个开链机构，但其中可能包含有局部闭环机构。闭环机构可提高刚性，但限制了关节的活动范围，因而会使工作空间减小。[3]（2）***精度和重复***精度[3]机器人精度包括***精度和重复***精度。***精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置的差异。重复***精度是指机器人重复***其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。[3]拥有完备的军事机器人系统逐渐成为一个现代强国必不可少的发展部分。[2]3教育行业的应用[2]教育机器人是一个新兴的概念,多年来,机器人领域的技术发展研究方向都是如何应用于生活中代替人们完成体力或是***工作,而教育机器人则是以机器人为媒介,对人进行教育或是对机器人进行编程完成学习目标。教育机器人作为一个新兴产业,发展非常迅速,其主要形式为一些机器人启蒙教育工作室,对儿童到青年不同的人群进行机器人组装调试编程控制等方面的教学。大型的教育机器人公司也会承办一些从小学到大学组的机器人竞赛,通常包含窄足、足场地竞步,体操表演比赛。安川机器人伺服马达维修、安川机器人伺服电机故障,以MU30/M2003型号为例常见问题主要有以下方面：1、安川SGMAS-50DRA-AB11电机磁铁维修爆缸烂裂破碎掉（轴承）卡死转不动；2、安川3HEA505954伺服电机线圈维修漏电烧过流过压发热发烫启动就报警跳闸运转无力3、SGMAS-50DRA-AB11伺服马达失磁维修运转无力低速（空载）可以高速（作业）报警无力；4、MOTOMAN机器人外部轴电机维修中遇到编码器玻璃盘破碎掉磨损；5、安川MOTOMAN电机刹车维修失灵打不开抱闸噪音响声大卡死住转不动；6、伺服电机轴承维修响声过大嗡响机体发热发烫噪音过大；7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服马达转子维修断开外调同心度弯曲，伺服电机一通电就报警跳闸维修；8、安川3HEA505954伺服电机位置不准原点错乱跑偏位输出不平衡维修；9、伺服电机运行抖动维修，伺服电机失磁维修失灵烧坏刹车盘磨损；)